Пространство управления от желаемого к должному: Лекция из цикла «Философия и фундаментальная наука практике » — «Руководитель

Содержание

Лекция из цикла «Философия и фундаментальная наука практике » — «Руководитель

Аудитория:

Практики с достаточным жизненным опытом — директора по развитию, руководители, собственники предприятий, осознавшие, что пришла пора поработать с «личной мудростью».

Научатся:

Помогать себе мыслить и жить категориями целостных решений: личных, творческих и профессиональных.

И смогут применить на практике:

знания, установки, ноу-хау, направленные на укрепление: личного, профессионального и творческого долголетия; управленческого «глазомера».

Сверхзадача встречи:

семинар-разговор о личной философии управления направлен на оказание помощи руководителям в проработке личной философии управления и философии своей жизни.

Задачи ведущего:

  • помочь руководителям определить, повысить или отшлифовать свою человеческую и управленческую компетенцию в сфере практической философии управления.

  • помочь повысить ОСТойчивость в работе.

  • помочь руководителям сделать следующий шаг на пути «профессионала-виртуоза» и «совершенного человека».

Результат — потенциальный, его получение — ответственность участника:

Скачок компетентности в вопросах осознания самого себя как мыслителя и руководителя в большой буквы.

Укрепление добродетели (virtus, лат. — добродетель: для мужчины харизма, для женщины — грация), — личной и профессиональной зрелости. Закрепление статуса виртуоза.

Примерный тематический план:

• Руководитель и «синдром общинных владений». Метод Цеденбала в работе российского руководителя: вчера, сегодня, завтра.

• Как увидеть другого человека? Феноменология (практика), теория и философия управления.

• Теорема разнообразия Эшби и партитура управления руководителя.

• Пространство управления: от желаемого к должному, от случайного к произвольному, от бессознательного к осознанному, от эмпирики (наития) к науке (теории), от ремесла (репродукции) к искусству (произведению), от набора работающих методов и приемов (суммативности) к их философскому осмыслению (целостности). Вавилонский и греческий стили (научного, управленческого) мышления.

• Задача адекватности руководителя уровню сложности задачи (синдром Черномырдина). Зона «дискомфорта» в жизненном цикле развития руководителя.

• Метафизика пространства управления: семь больших небес. Роль и место философии. Мировоззрение руководителя. Синдром Остапа Бендера и искусство управления. Требования к сталинскому наркому.

• Успех в жизни руководителя: модель «от успеха к поражению». Как пережить свой собственный успех как личную трагедию? (Случаи из практики: «вратарь», синдром «новых ворот» и пр.).

• Боевая виртуалистика: некоторые ноу-хау.

• И другие, не менее сокровенные темы и/или вопросы.

Автор: Михаил Анатольевич Пронин

  • Руководитель исследовательской группы «Виртуалистика» Института философии РАН, кандидат медицинских наук, старший научный сотрудник.

  • Член совета Национальной гильдии профессиональных консультантов (www.ngpc.ru),

  • Профессиональный поверенный — член советов директоров ОАО с государственным участием: независимый директор, председатель совета директоров ОАО Свердловская киностудия.

Стоимость участия:

Участие без оплаты по предварительной регистрации

Место проведения:

Москва, 2-я Тверская-Ямская ул., 14/15, стр.3, 3-й этаж «Точки кипения» в офисе Агентства стратегических инициатив.

Организатор мероприятия: Некоммерческое партнерство по исследованию проблем взаимодействия науки и культуры «Философия для будущего».

Цикл открытых классов Мастера «Философия и фундаментальная наука практике» проводят Высшая школа Пронина М.А. «Стратег» и Русская Школа Коучинга «Восток-Запад». 

 

Мифы в конструировании коммуникативного пространства государственного управления Текст научной статьи по специальности «СМИ (медиа) и массовые коммуникации»

ИНФОРМАЦИОННАЯ ЭПОХА

Владимир СИЛКИН

МИФЫ В КОНСТРУИРОВАНИИ

КОММУНИКАТИВНОГО

ПРОСТРАНСТВА

ГОСУДАРСТВЕННОГО УПРАВЛЕНИЯ

Информация и коммуникация не просто особым образом трансформируют логику взаимоотношений в современном обществе, а формируют новый вид социальных отношений в политике, в экономике, в культуре. Как подчеркивал Ж. Бодрийяр, наша жизнь проистекает под влиянием бесчисленных репродукций идеалов, фантазий, образов и мечтаний [Бодрийяр, 2003. С. 74]. Информационно-коммуникативные отношения тесно вплетены в современные тенденции культурного развития и в нелинейность процессов социальной динамики и трансформации.

Развитие информационно-коммуникативных технологий предопределяет виртуализацию социальных коммуникаций, плюрализацию источников информации и усиление фактора интерактивности в коммуникации, появление различных информационно-коммуникативных каналов, выступающих альтернативными источниками информации. Вместе с тем появляются новые риски и угрозы, связанные с возрастающей информационной нагрузкой, засорением информационного пространства «дефектной» информацией, перенасыщенностью информационного пространства и способностью критически её осмыслить, появляются новые формы социального неравенства — информационные, новые социокультурные разрывы и коммуникативные барьеры.

В информационном обществе радикальным изменениям подвергаются содержание, механизмы социальной интеграции и социализации, предопределяя формирование «множественной» идентичности. Из-

менение кодов культуры и типов коммуникации связаны с переломными этапами человеческой истории, ибо они означают трансформацию не только образов информационной картины мира, но и продуцируемых типов личностей, их отношения к миру реальностей, их ценностных ориентаций [Павлова, 2007]. В коммуникации именно идентичность «позволяет удерживать единство действующего лица в ситуации различных институциональных или культурных разрывов» [Гудков, 2004. С. 269]. Процессы виртуализации социального пространства приводят к тому, что идентичность, формируемая под воздействием виртуальной реальности, становится «мнимой». Одновременно в процессе беспрерывного наращивания информации возрастает информационная зависимость наряду со снижением возможности осознания смыслов, приводящая к существенным сдвигам ментальности (В. Познер «Германская головоломка», дискуссионная линия, посвященная идентичности в германском обществе, «1-й канал»).

Разрыв информационно-коммуникативных связей между властными институтами, картинами мира, ценностными и поведенческими аттитюдами, несогласованность процессов управления и самоорганизации зачастую приводит к иррационализации коммуникаций между социальными группами и властью, к рассогласованности смысловых конструкций, которыми пользуются субъекты коммуникаций (уход в эмоциональность, оценочные суждения). Автономизация данных элементов параллельно с имитацией социальных связей в информационном пространстве усиливает

70

Владимир Силкин, доктор политических наук, профессор Российской академии народного хозяйства и государственной службы при Президенте Российской Федерации (119606, Москва, проспект Вернадского, 84). E-mail: [email protected] Аннотация: Статья посвящена осмыслению процессов формирования мифов и стереотипов в условиях информационного общества, оценке их роли и влияния на пространство государственного управления. Внимание автора акцентируется на социокоммуникативных параметрах, определяющих качество взаимодействия в системе «общество-власть» Обосновывается потребность разработки новых моделей и механизмов информационного управления, позволяющих адекватно реагировать на вызовы информационной эпохи. В условиях информационного общества трансформируются традиционные формы социального взаимодействия. Получение информации, ее преобразование, генерация нового знания позволяют не только открывать беспрецедентную по глубине и практической эффективности информацию для всех сфер жизни, но и становится основой социального прогнозирования и управления. Миф дает ключ к пониманию вещей, формирует топографию внутреннего мира, скрепляя воедино практическое (умения, навыки), интересы и потребности, а также интуитивное на грани опыта материального и духовного, задает стереотип социального поведения. Ключевые слова: миф, стереотип, информационно-коммуникативные процессы, информационное управление, коммуникативная компетентность, государственное управление.

антропологический кризис, что приводит к возрастанию деструктивных тенденций и увеличению угрозы антисоциальных импульсов.

Наиболее ярко и цельно продолжают свое существование мифы во взаимодействии «власть — общество» в их связи с обрядами, ритуалами, обычаями и моралью, что обусловливает наличие в политике «ядра», которое позволяет противостоять социальной энтропии. Увеличение дифференцированности социальных связей наряду с дефицитом распределяемых ресурсов, по словам Н. Лумана, приводит к специфической «генерализации символов», превращая именно символический капитал в один из основных ресурсов конструирования социального пространства. Основу коммуникации в системе «общество — власть» составляют коммуникативные и медийные коды. В качестве кодов власти выступают мифы, социальные стереотипы, к медийным кодам можно отнести те феномены, которые выполняют функцию своего рода генерализованных средств коммуникации: доверие, престиж, авторитет.

Э. Дюркгейм рассматривает мифы как адаптивные механизмы, позволяющие обеспечивать приспособления к постоянно меняющемуся обществу. В новой информационной реальности существенным образом меняются способы и технологии получения, сохранения, усиления власти. В постиндустриальную эпоху основой властного воздействия становится информационное управление («мягкая сила»). Формирование современной информационной цивилизации свидетельствует, что движущая сила развития общества смещается в сферу информационного влияния на сознание людей.

Информационное воздействие эффективно стандартизирует массовое сознание, ориентирует его на конкретный набор политических и идеологических ценностей. Усиление роли информационного воздействия, расширение возможностей использования средств массовой информации ведет как к позитивным (использование информационных ресурсов как альтернатива принуждению), так и к негативным последствиям, происходят параллельные процессы тотальной политизации общества («эпоха политики образов и образов политики») [Чугунов, 2003. С. 8] и виртуализации пространства политической деятельности. Именно с растущей потребностью концептуального объяснения особенностей развития и эффективных механизмов регуляции социального поведения в условиях информационного общества (процессов виртуализации, манипулирования общественным и индивидуальным сознанием, распространения различных форм нетерпимости в обществе), с необходимостью социального конструирования коммуникативного пространства государственного управления в условиях вызовов информационной эпохи обусловлен не только научный, но и праксиологический интерес к проблемам эффективности социального взаимодействия в информационно-коммуникативных и социокультур-

ных координатах. Концептуальное осмысление происходящих изменений невозможно без знания и понимания природы, сущности, свойств и назначения мифов и стереотипов в системе социального взаимодействия.

В исследованиях внимание акцентируется, как правило, на мифологическом сознании, на изучении роли мифов в меняющемся мире, в том числе и в государственном управлении. Роль мифа выступает в двоякой форме. Во-первых, можно выделить консолидирующую функцию мифа, так как он выполняет своего рода защитную функцию в обществе. Во-вторых, манипулятивная, когда именно миф становится средством манипулирования сознанием социальных групп. Особенностью современного этапа является широкое использование мифологем и идеологем в политической сфере. Применительно к российскому обществу, необходимо отметить сочетание как рожденных нашей историей, в том числе советского периода, так и укорененных в современном общественном сознании. Достаточно показательными в этом плане являются результаты исследования, проведенного Всероссийским центром изучения общественного мнения и Ро-мир в мае 1999 года по заказу журнала «Коммерсантъ-Власть», в ходе социологического опроса гражданам предлагалось выбрать киногероя, за которого они бы проголосовали на президентских выборах. По данным Ромира, рейтинг возглавил маршал Жуков (фильм «Освобождение», М. Ульянов) — 34,8%, второе место по популярности занял Штирлиц («Семнадцать мгновений весны», В. Тихонов) — 14,1%, третья позиция у Глеба Жеглова («Место встречи изменить нельзя», В. Высоцкий) — 10%, по опросу ВЦИОМа на первом месте Петр 1 («Петр I», Н. Симонов), по мнению 19%, на втором — Глеб Жеглов («Место встречи изменить нельзя», В. Высоцкий) и маршал Жуков («Освобождение», М. Ульянов)), набравшие по 13%, и на третьем — Штирлиц («Семнадцать мгновений весны», В. Тихонов), эту позицию выбрало 10% респондентов.

В 2011 году перечень был несколько расширен ставшими популярными героями в последнее десятилетие, но предпочтения граждан остаются прежними (рисунок с. 72).

Конструируемая современная мифологическая реальность активно транслируется в современном обществе. Миф хранит в коллективной памяти социальный опыт, императивы социокультурного измерения как социальных, так и политических процессов. В структуре мифа выделяют архетипы, содержание конкретного эмпирически полученного опыта в определенных ситуациях, систему образов, позволяющих соотносить «желаемое» с «должным» в контексте сложившегося архетипа [Шестов, 2003. С. 3].

Миф формируется коллективным воображением, комбинаторные механизмы которого основаны на определенном наборе формул [Филиппов, 1993]. Именно к этому набору формул относят и многочисленные мифологемы, которые во многом предопре-

ИНФОРМАЦИОННАЯ ЭПОХА

деляют характер политической коммуникации. Мифологема как специфический гносеологический образ, основанный на единстве предметного и символического, пронизывает современное общественное сознание. Мифологемы как образы-символы могут выступать не только в роли поддержания легитимности, но при определенных условиях сыграть и деструктивную, разрушительную роль. В настоящее время в коммуникативном пространстве используются как мифологемы, сконструированные тысячелетия назад («герой — злодей», «свои — чужие»), так и мифологемы, фор-

Распределение ответов респондентов на вопрос: «За кого из следующих киногероев вы проголосовали бы на президентских выборах?»1

3% — Гоша («Москва слезам не верит», Баталов)

2% —

Холмс («Приключения Шерлока Холмса и доктора Ватсона», Ливанов)

2% — Давид Гоцман

«Ликвидация»,

Машков)

% — Атос

Три мушкетера»,

мехов)

2% — Шурик «Иван Васильевич меняет профессию», Демьяненко)

1% — Иван Грозный «Иван Грозный», Черкасов)

1% — Эраст Фандорин «Статский советник», Меньшиков)

1% — Антон Городецкий «Ночной дозор» Хабенский)

1% — Рембо «Рембо», Сталлоне)

1% — Крепкий орешек «Крепкий орешек», Уиллис)

1 http://www.bg.rU/stories/10130/#poll

мирующиеся в процессе театрализации и символизации политических процессов, гиперболизация явлений политической реальности. Мифологемы, являясь, по сути, символическими сгустками политических коммуникативных актов, формируют специфический мифологический мир. Именно мифологическое восприятие во многом обусловливает вариативность изменения политических и социальных процессов..

«Миф и власть» становятся особенно актуальными в связи с появлением квазисоциальных концепций государственного управления (сказы о собирателях земель русских). Особенно в условиях усиления коммуникативных разрывов между обществом и властью пространство взаимодействия заполняется различного рода политическими мифами, одни могут способствовать восстановлению единства страны и достижению идентичности, другие -выполняют явно деструктивные функции, способствующие аномии и декогеренции информационно-коммуникативных процессов. В исследовании мифа важным представляется его рассмотрение как сложного социокультурного явления, выполняющего важную роль в системе социального взаимодействия в современном обществе. Необходимо подчеркнуть, что любые попытки демифологизации соответствующих концепций в управленческой практике, как правило, сопровождаются новой ремифологизацией.

Миф дает ключ к пониманию вещей, формирует топографию внутреннего мира, скрепляя воедино практическое (умения, навыки), интересы и потребности, а также интуитивное на грани опыта материального и духовного, задает стереотип социального поведения. Традиционно социальный стереотип рассматривается как комплексное образование, включающее три основных компонента: когнитивный, выражающийся в осознании объектов, основанных на получаемой информации о тех или иных объективных феноменах; оценочный компонент, отражающий переживания относительно реального либо символического объекта; поведенческий, связанный с конкретными действиями в отношении объектов окружающего мира.

Социальные стереотипы начинают усваиваться человеком с началом процессов его идентификации с конкретным обществом и культурой, определенной социальной группой. Формирование социального стереотипа связано с социально-психологическими феноменами обобщения, схематизации и генерализации личного жизненного опыта на основе информации, с формированием устойчивых образов поведения социальных субъектов. Социальный стереотип формирует, с одной стороны, упро-

щенное представление, основанное на упорядочивании опыта и информации; а с другой — на основе социального стереотипа появляется возможность деформации сознания и социального поведения, искажения восприятия на основе соотнесения не с реальностью, а с предвзятостью, стереотип может также выступать серьезным сдерживающим фактором в отношении нового знания.

Коммуникации выступают интегральным инструментом социального управления. Изменения в современном российском обществе обусловливают характер позиционирования власти и ее институтов, качество государственного управления требует новых социальных технологий, направленных на создание условий для самоорганизации общества, формирование нового типа коммуникаций. Именно в процессе коммуникации происходят процессы освоения социального опыта, формируются социокультурные нормы и социальные стереотипы.

Одним из признаков глобальной социокультурной трансформации становится беспрецедентное увеличение информационной нагрузки, объемов и скорости передачи информации, появление новых способов и форм коммуникации, формируется особого рода пространство, в котором начали складываться свои особые формы поведения и деятельности, качественно отличные от тех, что существовали на предыдущей социально-культурной фазе2. В постиндустриальном обществе доминанты развития смещаются в сторону социоком-муникативной системы. Мифологические, коммуникативные и культурные формы накладываются и развиваются в неразрывном единстве. Особенно важно учитывать данное обстоятельство в связи с усложнением социальных процессов, развитием новых форм, видов

коммуникативных структур, образующих свое собственное информационно-коммуникативное пространство. Коммуницируемость информационного, политического, социального и культурного пространств делает коммуникацию прерогативой не только человеческого мира, но и в целом социоприродного универсума.

Развитие коммуникативных структур в системе взаимодействия «общество — власть» должно осуществляться с учетом необходимости повышения коммуникативной культуры и гуманизации глобального информационно-коммуникативного пространства. Решающую роль в преодолении негативных процессов в современных коммуникативных структурах должен сыграть высокий уровень коммуникативной компетентности. Во многом именно сохранение баланса изменчивости и устойчивости, традиций и инноваций определяет предназначение системы управления, способной обеспечить целостность общества.

Зуев С. Понятие информационной политики.// http://www. sergeyzuev.ru/content.

Литература

Бодрийяр Ж. Символический обмен и смерть. М., 2003. Гудков Л. Негативная идентичность. Статьи 1997-2002 годов. М.:

Новое литературное обозрение, «ВЦИОМ-А», 2004. Павлова ЕД. Сознание в информационном пространстве. М.: Академия, 2007.

Филиппов А.Ф. Наблюдатель империи: империя как понятие

социологии и политологии. М., 1993. Чугунов А.В. Социология Интернета: Социально-политические ориентации российской Интернет-аудитории. СПб.: Филологический ф-т СПбГУ, 2003. Шестов Н.И. Политический миф теперь и прежде. Саратов, 2003.

myths in designing communicative space in public administration

Vladimir Silkin, PhD — Political Sciences-, Professor of the Russian Presidential Academy of National Economy and Public Administration (84 Vernadsky Avenue, Moscow 119606). E-mail: vv.silkin @ migsu.ranepa.ru

Summary: The article considers the processes of the formation of myths and stereotypes in the information society, the assessment of their role and influence in state administration, where the author’s attention is focused on socio-communicative parameters that determine the quality of the interaction in the system «society-power» justifying the need in the development of new models and mechanisms for information management allowing to respond adequately to the challenges of the information age. In the information society, there is a transformation of the traditional forms of social interaction. Receiving information, transforming it, and generating new knowledge can not only provide unprecedented depth and practical effectiveness of information for all areas of life, but it can also become the basis of social forecasting and management. The myth provides the key towards «understanding» of things, forming the topography of the inner world, fastening together the practical (skills, abilities), interests and needs, as well as intuitiveness to the point of the material and spiritual experiences, setting out the stereotype of social behavior.

Keywords: myth, stereotype, information and communication processes , information management, communicative competence, public administration.

References

Bodrijjar Zh. Simvolicheskij obmen i smert’ [Symbolic exchange and death]. M., 2003.

Gudkov L. Negativnaja identichnost’. Stat’i 1997-2002 godov [Negative identity. Articles 1997-2002]. M.: Novoe literaturnoe obozrenie, «VCIOM-A», 2004.

Pavlova E. Soznanie v informacionnom prostranstve [Consciousness in the information space]. M.: Akademija, 2007.

Filippov A. Nabljudatel’ imperii: imperija kak ponjatie sociologii i

politologii [Observer empires: Empire as a concept of sociology and political science]. M., 1993.

Chugunov A. Sociologija Interneta: Social’no-politicheskie orienta-cii rossijskoj Internet-auditorii [Sociology of the Internet: Social and political orientation of the Russian Internet audience]. SPb.: Filologicheskij f-t SPbGU, 2003.

Shestov N. Politicheskij mif teper’ i prezhde [The political myth before and now]. Saratov, 2003.

Симонова И.Ф. текст испр. 1.9

%PDF-1.7 % 1 0 obj >>>/Metadata 4 0 R/OCProperties>/OCGs[1602 0 R]>>/OpenAction[6 0 R/XYZ null null null]/PageLabels>/PageLayout/SinglePage/PageMode/UseNone/Pages 3 0 R/Type/Catalog>> endobj 4 0 obj >stream 2020-03-16T10:17:26+03:00PDFCreator 3.2.2.135172020-03-17T19:50:29+03:002020-03-17T19:50:29+03:00PDFCreator 3.2.2.13517application/pdf

  • Симонова И.Ф. текст испр. 1.9
  • uuid:2a97b8a2-6ff9-4945-a10b-af12fe9991e2uuid:4e45ce83-4bbc-4bf2-99b3-677dbf87162f endstream endobj 3 0 obj > endobj 1605 0 obj > endobj 1606 0 obj > endobj 56 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 62 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 68 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 74 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 80 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 86 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 92 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 102 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 108 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 116 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 122 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 132 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 138 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 144 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 150 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 156 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 162 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 168 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 174 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 180 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 186 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 192 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 198 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 204 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 210 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 216 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 222 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 228 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 234 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 240 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 246 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 252 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 258 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 264 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 270 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 276 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 282 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 288 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 294 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 300 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 306 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 316 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 322 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 328 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 334 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 340 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 346 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 352 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 358 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 364 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 370 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 376 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 382 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 388 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 396 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 402 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 408 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 414 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 420 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 426 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 434 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 440 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 446 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 452 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 458 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 464 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 470 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 476 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 482 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 488 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 494 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 500 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 506 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 512 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 518 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 524 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 530 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 536 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 542 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 548 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 554 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 560 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 566 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 572 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 578 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 584 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 590 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 596 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 602 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 608 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 614 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 620 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 626 0 obj >/ExtGState>/Font>/ProcSet[/PDF/Text]>>/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 633 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 639 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 645 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 651 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 657 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 663 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 669 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 675 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 681 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 687 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 693 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 699 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 705 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 711 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 717 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 723 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 729 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 735 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 741 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 747 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 753 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 759 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 765 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 771 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 777 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 783 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 789 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 795 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 801 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 807 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 813 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 819 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 825 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 831 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 837 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 843 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 849 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 855 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 861 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 867 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 873 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 879 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 885 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 891 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 897 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 903 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 909 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 915 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 921 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 927 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 933 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 939 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 945 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 951 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 957 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 963 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 969 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 975 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 981 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 987 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 993 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 999 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1005 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1011 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1017 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1023 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1029 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1035 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1041 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1047 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1053 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1059 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1065 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1071 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1077 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1083 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1089 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1095 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1101 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1107 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1113 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1119 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1125 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1131 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1137 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1143 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1152 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1160 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1166 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1172 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1178 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1184 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1190 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1196 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1202 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1208 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1214 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1220 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1226 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1232 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1238 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1246 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1252 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1258 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1264 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1270 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1276 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1282 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1288 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1294 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1300 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1306 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1312 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1318 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1324 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1332 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1340 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1346 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1352 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1358 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1364 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1370 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1378 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1384 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1390 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1398 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1407 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1413 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1419 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1425 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1431 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1437 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1443 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1449 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1455 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1461 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1467 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1473 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1479 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1485 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1491 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1497 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1503 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1509 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1515 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1521 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1527 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1533 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1539 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1545 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1551 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1557 0 obj >/TrimBox[0 0.830993652 419.52 594.129089]/Type/Page>> endobj 1558 0 obj >stream xXnW.ATޥ @@r6 SE YzH; |# [Frnuwu793`Qz{ThEFh?H

    ̺&gO’,f$`kR3{ ‘Jf+bϑ6%4J8o~xxS1#~7h,gcqj|& 2&f6ک!2ٰpZ+f${S3FBR o؂oWZh?

    Должности президента не будет. Путин станет главой Государственного Совета…

    Инсайдерские источники о кремлевских планах глобального преобразования политического ландшафта

    Слухи о планах Кремля провести тотальную перестройку и чистку всего государственного механизма ходят давно. Оценить достоверность информации, содержащейся в данном материале, невозможно — это сделает само время. Однако, если автор прав, в ближайшем будущем нас ждет фактически новое государство, подобие Советского Союза, нечто промежуточное между президентской и парламентской республикой, с госпланом, КГБ и официальной оппозицией.

    Владимир Путин Фото: kremlin.ru

    ФСБ БУДЕТ РЕФОРМИРОВАНА, УКРЕПЛЕНА И УСИЛЕНА

    В новостях прошла информация о готовящихся реформах.

    Подтверждаю.

    Готовится такое. Причём давно уже. (Не забываем, кто первым сообщил о Национальной Гвардии России). (Автор текста — artemdragunov — уверен, что именно он первым узнал и сообщил о создании Нацгвардии. — Ред.)

    Сообщу, что знаю.

    ФСБ будет реформировано (так в тексте. — Ред.). Укреплено, усилено. Это подтверждаю.

    Будет ли в названии слово «Министерство» или слово «Комитет» — ещё не решено. Но функции будут как у КГБ. И слово Комитет — тоже внедрят.

    И будет наверняка словосочетание «Государственная безопасность».

    Функции — внешняя разведка, контразведка, контроль государственных служб, охрана особо важных объектов и субъектов, внутренняя безопасность и всё такое.

    Допускаю примерно такое: ФСО, СВР, КГБ, СВБ (служба внутренней безопасности), ГСК (государственный следственный комитет), ФСК (федеральная служба контроля) и ряд других служб.

    Будет создан аналог Службы Береговой Охраны (СБО) в составе Службы Охраны Границ ( пограничники) в составе министерства безопасности.

    Есть вариант создания службы охраны воздушного пространства или неба (СОВП — СОН).

    Есть вариант создания службы охраны водного пространства (СОВП).

    Будет создано Министерство Гражданской Обороны (оно же министерство гражданской безопасности) на базе МЧС, служб спасения, гражданской обороны и т.д.

    Задачи МГО — создание и обслуживание инфраструктуры ГО, спасательные операции, контроль безопасности и т.д.. Вплоть до разработки норм ТБ и т.д.

    Есть вариант создания Службы Гражданской Информации (по сути оповещение, пропаганда и т.д.)

    Хотя в МО есть план разделения МЧС и ГО между МО и МВД, что тоже имеет свои плюсы.

    Решение примут на днях.

    В МВД будут сформированы по-новому служба патрульной полиции (СПП), служба криминальной полиции(СКП), таможенная служба (ФТС), миграционная служба (ФМС), служба дорожной полиции (СДП), СОПП ( служба охраны правопорядка) и т.д.

    Скорее всего в МВД передадут все диспетчерские службы и создадут Службу Контроля (по сути счётная палата и ОБХСС).

    Росгвардия скорее всего будет переподчинена напрямую президенту и его Службе Безопасности Президента (СБП).

    Есть вариант, что именно эту службу назовут КГБ. Путин сейчас рассматривает варианты.

    Допускаю создание Президентской Гвардии, хотя само слово Президент скоро исчезнет.

    Скорее всего будет принята схема:

    Министерство — Федеральные Службы — Управления.

    «ГЛАВА» ИЛИ «ПРЕДСЕДАТЕЛЬ»?

    Скорее всего в России после выборов будет создан Государственный Совет.

    Во главе с Председателем или Главой (решение примут очень скоро, но скорее всего Глава, так как Председатель уже зарезервировано за правительством).

    По сути президент станет Главой Государственного Совета.

    Госсовет — это структура на базе администрации президента и Совета Безопасности. В него включат часть ФСО и подчинят Росгвардию.

    Официальное название:

    Государственный Совет Российской Федерации. Или Государственный Совет России.

    Соответственно — Глава Госсовета РФ. Или Председатель. Но скорее всего Глава.

    Будет создана должность заместителя главы Госсовета. По сути — вице-президент.

    После президентских выборов эту должность может занять Медведь, а правительство отдадут под ротацию.

    Я допускаю на посту будущего главы правительства женщину.

    Путин усиленно продвигает женщин во власть.

    В администрации президента были мысли создать объединённую партию оппозиции.

    Лоббируют Явлинского как её лидера. Несистемное выдавят за рубежи. Остальных распихают по углам.

    К следующим выборам её создадут — единую партию оппозиции. Сейчас в Яблоко будут усиленно сгонять всех остальных, пугая крикунами и фриками.

    Допускаю слияние Яблока, ГрПл, Парнаса и Роста.

    Название будущей партии пока неясно, но скорее всего будет объединение с составным названием.

    КПРФ и ЛДПР будут переформатированы, а лидеры — скоро заменены. По тем или иным причинам.

    Справедливую Россию будут сливать с Родиной и остальными.

    Справороссы идеологически вне ниши.

    Задача — создать 5 или максимум 6 крупных партий с кроссконтролем каждой.

    Поэтому многое в партиях отожмут в пользу серьёзных угрюмых парней.

    Скорее всего ЛДПР потеряет Л.

    У неё скоро новый лидер.

    У КПРФ — тоже.

    В шаблоне значится:

    Единая Россия — партия власти и трудящихся — не менее 51%.

    ДПР — демократы, партия бизнеса (бывшая ЛДПР и часть справороссов, либеральных коммунистов и т.д.) — максимум 15%.

    КПР — коммунисты, пенсионеры и т.д. (объединённые коммунисты и их конвент) — максимум 15%.

    СР-Р — партия патриотов, по сути правая партия (справедливая Россия, Родина, пенсионеры и т.д.) — около 10%.

    ОО (объединённая оппозиция, яблоко, рост, гра платформа, парнас, и тд.) — не более 10%.

    ЭКО (зелёные, фрики, мелочь, разное такое) — около 5%.

    Со временем будет размываться КПР, их электорат рассасываться.

    К 2023 году планируются три крупные партии: правые, центристы, левые.

    И пара мелких, но ярких ультра- и фриков.

    О Госплане: служба государственного планирования — в стадии подготовки и создания.

    Будет заниматься крупным планированием, расчётами, выработкой госпланов, синхронизированных с выборами Думы и правительством.

    Примерно 5 или 6 лет.

    Ротация: обязательная ротация чиновничьего аппарата низших и средних уровней каждые 5 или 6 лет (синхронизированно с выборами в Думу).

    Скорее всего будет принят пятилетний цикл, от единого дня выборов как точка отсчёта.

    Первый новый пятилетний план примут к 2021 году, когда уже будет сформирован Госсовет и другие структуры. Тогда же будет крупная ротация и т.д.

    artemdragunov, 2016.09.19

    Эффективное управление командой дизайнеров: рекомендации экспертов

    После долгих лет создания шедевров для клиентов вас оценили по достоинству — вам доверили возглавить команду дизайнеров.

    Вы привыкли создавать иллюстрации, вносить правки и согласовывать проекты. Но вам никогда еще не приходилось доказывать руководству свою эффективность, быть наставником для участников своей команды или бороться за расширение штата. Это довольно распространенная ситуация.

    «Когда я из простого дизайнера стала руководителем творческой группы, одной из главнейших моих проблем было отсутствие ответов на возникающие вопросы, — говорит Джессика Фан, бывший дизайнер интерьера, а ныне руководитель отдела дизайна в компании Zugata. — Теперь для меня очень важно спрашивать у команды, что они думают и почему, ведь моя задача — расширять их возможности и развивать их творческое мышление».

    Креативный директор Gigya Марина Лудерер утверждает, что самое сложное для нее — соблюдать правильный баланс между предоставлением дизайнерам свободы и руководством. «Дизайнерам нужно давать достаточно свободы, чтобы они могли предлагать собственные творческие решения, и в то же время  нужно их направлять, чтобы они  не отклонялись от цели», — рассказывает Марина.

    В современной цифровой экономике существует огромная потребность в творческих лидерах, так как дизайн сегодня тесно связан с бизнес-результатами. Он играет важнейшую роль в удовлетворении потребностей клиентов и определяет победителей в конкурентной борьбе. Он настолько важен, что в новом тысячелетии появились должности директора по дизайну в таких крупнейших компаниях, как Pepsi и Johnson & Johnson.

    Давайте задумаемся над тем, что превращение  рядового дизайнера в руководителя — дело нелегкое. Предлагаем несколько полезных советов о том, как можно оценивать успех команды, преодолевать трудности, влиять на бизнес-результаты и так далее.

    Оцениваем достигнутый результат

    Работая над проектом, вы вникаете в каждую деталь. Но когда вы станете руководителем, вы уже физически не сможете досконально изучить каждый проект, над которым работает ваша команда.

    «Самое сложное — это бороться с желанием все сделать самому, — говорит Давид Мекеришвили, руководитель отдела дизайна в Wrike.У вас есть целостное представление обо всех проектах и кампаниях, и вам приходится тратить кучу времени на то, чтобы донести эту информацию до всех участников команды. Иногда вам хочется взяться за все эти задачи, убежать из офиса домой и креативить, креативить, креативить. Но это плохо. Правда, плохо».

    Вам необходимо измерять достигнутый результат, чтобы оценить работу команды. У вас не будет времени отслеживать детали каждого проекта по электронной почте или в таблицах Excel. Выбор специального рабочего пространства, где будет храниться вся информация по проектам, — это первый шаг к возможности следить за общей ситуацией.

    Совет от профессионала. Ваше рабочее пространство должно быть достаточно гибким, чтобы каждый участник команды мог работать в нем так, как ему удобнее. Это уменьшает вероятность того, что ваши сотрудники вернутся к старым привычкам и снова станут хранить информацию о проектах в блокнотах и почте.

    Маркетинговая команда Unbounce выбрала Wrike в качестве решения для управления проектами, в первую очередь, из-за его гибкости.

    «Wrike довольно прост, и это нравится людям, которые хотят спокойно выполнять свою работу — без лишних заморочек. И в то же время я могу видеть в подробностях, чем занимается каждый участник команды, — говорит Челси Шольц, менеджер по маркетингу и продвижению брендов из компании Unbounce. — Мне уже не нужно искать подробную информацию в своих записях, Google Документах, таблицах, потому что все хранится в Wrike».

    Требуем расширения штата

    Если у вас есть четкое представление о производительности команды, вам будет проще получить желаемое и затронуть тему расширения штата.

    «Когда я говорю начальству, что нам требуется еще один сотрудник, я составляю таблицу, перечисляю в ней все сферы и направления, которые мы поддерживаем, и все навыки, которые нам необходимы, — рассказывает Джессика Фан. — Затем я расписываю, кто за что отвечает. Такая схема помогает мне и всей команде понять, где у нас пробелы и/или какие из наших дизайнеров слишком перегружены. Когда нам разрешают взять дополнительного сотрудника, я передаю эту информацию в отдел кадров, чтобы они точно понимали, какой именно специалист нам нужен».

    Еще одна тактика заключается в том, чтобы точно определить, сколько времени ваша команда тратит на выполнение работы. Измерьте время, необходимое для выполнения различных типов проектов (например, для создания цифровой и печатной рекламы), а также время, которые вы тратите на выполнение запросов от конкретных клиентов или отделов организации.

    Вы сможете более точно оценивать время работы и сложность тех или иных запросов. Это поможет вам не только улучшить планирование ресурсов и распределение нагрузки, но и при необходимости обосновать потребность в новом специалисте.

    Давид Мекеришвили четко определил продолжительность и сложность различных типов проектов и благодаря этому точно знает, какой объем работы может выполнить один дизайнер.

    «По понедельникам мы составляем план на ближайшую неделю, — рассказывает Давид. — Старшие дизайнеры в каждой группе и я распределяем новые задачи и проекты между участниками команды. Если нам приходится перераспределять или отказываться от 15-20% новых задач, это верный признак, что пора расширять штат».

    Доказываем свою значимость

    Ваша команда работала сутки напролет, создавая материалы для большой конференции. Но когда начали заключаться договора, благодарить за это стали маркетологов и сотрудников из отдела продаж. Как позаботиться о том, чтобы ваша команда получила заслуженное признание?

    Опрос, проведенный в 2013 году среди 1200 специалистов из США, показал, что 70% респондентов сильнее всего ценят «нематериальное поощрение». Знак признательности зачастую означает для человека гораздо больше, чем вы могли ожидать.

    «Нет ничего лучше, чем похвалить сотрудника за отличную работу, — считает Лудерер. — Разве что сделать это на виду у всей команды».

    Джессика Фан предлагает объявлять о достижениях творческих специалистов в канале Slack или на совещании.

    «Общественное признание может казаться чем-то незначительным, но благодаря ему сотрудники чувствуют, что их ценят и уважают, — объясняет она. — В результате они становятся более мотивированными и продуктивными».

    Признание достижений всей команды оказывается сложнее. 

    «Трудно сказать, в каких случаях именно дизайн повлиял на успешность проекта. — говорит Давид Мекеришвили. — Но мы тесно сотрудничаем с крупной маркетинговой командой, чтобы понять, какие дизайнерские приемы оказываются более результативными. Если сотрудник предполагает, что его дизайн веб-страницы поднимет уровень конверсии, мы проводим тестирование. Результаты тестирования показывают, так ли это на самом деле».

    Совет от профессионала. Постоянно следите за числом проектов, которые выполняет ваша команда, за потраченным рабочим временем и источниками поступления запросов. Составляйте для основных заинтересованных лиц отчеты, содержащие всю эту информацию, как поступают сотрудники маркетинговой команды из компании Premier Sotheby’s International Realty.

    «Когда вы работаете с девятью сотнями сотрудников и независимых подрядчиков, способность доказать свою значимость очень важна, — объясняет Кристина Анстетт, ведущий специалист по маркетингу в Sotheby’s.Возможность составить отчет и показать, сколько заданий мы выполнили за определенный промежуток времени, это очень, очень ценно».

    Преодолеваем препятствия

    Обязанность дизайн-директора — позаботиться о том, чтобы участники команды справлялись с работой. Более того, их надо научить работать еще лучше. Если ваше рабочее пространство позволяет эффективно сохранять все метаданные, связанные с проектами и процессами, вы сможете составлять отчеты по проектам с пропущенными сроками.

    Далее найдите сходство между всеми этими проектами. Может, они выполнялись по одному шаблону брифа? Возможно, возникла задержка на одном и том же этапе творческого процесса? Или в работе над этими проектами принимала участие та же команда?

    Ответы на эти вопросы помогут вам выявить и устранить препятствия, негативно влияющие на эффективность. Если проблема связана с определенными сотрудниками, вы сможете провести обучение, чтобы помочь им развить навыки управления временем, повысить организованность и умение работать в команде.

    И это ставит перед начинающим руководителем очередной важный вопрос: как лучше всего использовать открывающиеся возможности для наставничества?

    «Когда подворачивается возможность что-то подсказать участнику команды, я поднимаю эту тему в личном разговоре и даю устные и письменные отзывы и советы», — говорит Фан.

    Кроме того,  Джессика использует 30-минутные скрам-совещания в отделе дизайна, чтобы помочь дизайнерам развить те или иные навыки.

    «Например, я замечаю, что кому-то из сотрудников тяжело даются презентации, а другой не делает наброски на бумаге, и я готовлю для них задания», — рассказывает она.

    «Например, было задание придумать различные варианты рекламного объявления и сделать как можно больше набросков в течение следующих трех минут. А затем нужно было рассказать о своих идеях, представить самую лучшую и объяснить, в чем она превосходит имеющуюся рекламу. Когда задание выполнено, я объясняю, для чего мы это делали, чтобы сотрудники поняли, над чем им нужно поработать в будущем».

    Добиваемся бизнес-результатов

    Дизайнеры обычно беспокоятся о качестве своей работы. Передает ли она нужное сообщение? Приятна ли она для глаз? Соответствует ли лучшим дизайнерским наработкам? С другой стороны, арт-директора беспокоятся о достижении бизнес-целей и о развитии компании.

    Помочь в этом случае может создание форм запросов, позволяющих автору указать желаемые результаты и показатели успеха. Выбор и формулировка целей на начальном этапе проекта поможет вашим дизайнерам учитывать эти цели в работе и четко знать, по каким критериям будет оцениваться их успех. Достигнуты ли эти цели? В какой степени? Что можно сделать лучше в следующий раз?

    Чтобы команда дизайнеров постоянно добивалась поставленных целей, нужно еще во время назначения задач подробно обсудить, что именно необходимо сделать, для чего это делается и каким образом будет оцениваться результат. 

    «Руководство по корпоративному стилю — это лучший друг дизайнера, — считает Лудерер. — Оно избавляет нас от необходимости заново изобретать велосипед и помогает сосредоточиться на контенте».

    У Давида есть очень простое представление о том, как дизайнер должен выполнять поставленную перед ним задачу: «Дизайн — это не искусство. Дизайн нужен для решения проблем. Ваш дизайн должен быть на 80% результативным, а потом уже добавьте в него 20% искусства».

    Быть у руля совсем не страшно

    Чтобы стать эффективным творческим руководителем, нужно время и опыт. Но, как однажды сказал американский телеведущий и журналист Сэм Левенсон, «Лучше учиться на чужих ошибках. Чтобы сделать все эти ошибки самому, никакой жизни не хватит».

    Чтобы успешно начать путь дизайн-директора, следуйте советам и рекомендациям, предложенным в нашей статье:

    • Вы не сможете приложить руку к каждой из задач, над которыми работает ваша команда. Не пытайтесь отслеживать подробные сведения о проектах на разных платформах. Выберите единое рабочее пространство, где будет храниться вся информация по проектам, и используйте его, чтобы следить за ходом выполнением работ.
    • Чтобы убедительно обосновать необходимость в расширении штата, запишите, сколько рабочего времени тратят участники команды на выполнение тех или иных запросов, и какие именно специалисты вам нужны.
    • Похвала на глазах у команды за отличную работу творит чудеса. Поэтому есть смысл отслеживать объемы работ по проектам.
    • Присматривайтесь к проектам с пропущенными сроками или пока еще не достигнутыми целями. Ищите повторяющиеся факторы и устраняйте их совместно с участниками команды, чтобы избавиться от проблем, ведущих к снижению эффективности.
    • Чтобы гарантировать достижение бизнес-целей, определите цели и задачи проекта до начала работ. И не забывайте заглядывать в руководства по корпоративному стилю!

    Наталья Самойленко займется в музее-заповеднике «Царицыно» развитием выставочных проектов

    Экс-директор «Царицыно» Наталья Самойленко вернулась в музей-заповедник на должность главы нового отдела развития и творческих проектов.

    Об этом TANR сообщила директор Государственного музея-заповедника «Царицыно» Елизавета Фокина, занявшая этот пост в начале апреля.

    «Я отвечаю за общую концепцию и деятельность всего музея-заповедника, Наталья Юрьевна будет курировать экспозиционно-выставочное направление, что не отменяет моей ответственности и решений по этому направлению», — рассказала она.

    По словам Фокиной, у нее уже есть планы и по детскому центру, досугу в парке, оранжерейному комплексу, и по ландшафтному и пейзажному парку, в том числе развитию комфортных зон общепита и созданию живого огорода для жителей, а также по исследованию запросов парковых и общественных территорий. «Важно сейчас соединить желаемое с возможным и создать как новую систему управления, так и стратегию развития сложного объекта культурного и природного наследия, за которое я уже несу ответственность», — резюмировала она.

    Наталья Самойленко, в свою очередь, отметила, что и ей, и Фокиной близок проектный подход. «Думаю, что для такого сложного и большого организма, как музей-заповедник, „тандем“ может быть полезен. Мы с Елизаветой Борисовной знаем друг друга давно. Она сильный управленец и одновременно творческий человек, хорошо знающий самые передовые отечественные и зарубежные практики в области культуры», — написала она на своей странице в Facebook.

    Таким образом, можно говорить о завершении первого этапа ротации кадров, затеянного Департаментом культуры города Москвы в марте. Сначала стало известно об увольнении Самойленко с поста директора «Царицыно», что вызвало неоднозначную реакцию в музейном сообществе (в частности, в ее поддержку публично выступили глава Союза музеев России, директор Государственного Эрмитажа Михаил Пиотровский и директор Музея современного искусства «Гараж» Антон Белов). Далее последовали новости о слиянии объединения «Выставочные залы Москвы» и Московского центра музейного развития в одну структуру, которую по совместительству возглавила директор Музея Москвы Алина Сапрыкина, а прежние руководители, Елизавета Фокина и Татьяна Гафар, покинули свои должности.

    Как направить свои мысли в нужное русло и получить желаемое. Искусство управления своей энергией Как направить энергию в нужное русло

    Мечта любого руководителя – идеальный коллектив, сплоченный вокруг единой корпоративной цели. Опытный руководитель знает, что эта мечта навсегда останется мечтой, что не бывает идеально сплоченного коллектива, на участников которого действует один фактор мотивации.

    Люди разные, у каждого свои личные цели и задачи прихода на работу. Один мечтает построить головокружительную карьеру, но сейчас третий год «отрабатывает повинность» в занимаемой должности помощника менеджера; он старается показать себя руководству, но мечтает «подсидеть» менеджера и взойти на первую ступень карьерной лестницы — претендовать открыто на повышение у него не хватает решительности. А эта молодая женщина ожидает планового прибавления в своем семействе и понимает, что с этой ненавистной работы ей будет проще уйти в декрет, поэтому ходит ежедневно на нее с 9 до 18. Этого неприметного бухгалтера, занимающегося неизвестно чем, пристроили по знакомству, потому что его компетенций не хватает на занятие должности в открытом конкурсе на хорошую вакансию. А яркий и талантливый специалист подыскивает себе новое место работы, так как на этом он засиделся и перспектив для себя не видит. И так далее… Сколько человек в коллективе, столько и мотивов работать в нем.

    Задача руководителя – найти и установить равнодействующую целевых приоритетов работников коллектива. Если руководителю удается сформировать цели организации таким образом, что достижение корпоративной цели способствует отдельным ее участникам достигать своих индивидуальных приоритетов, то такой руководитель делает всё правильно.

    4 шагапо формированию корпоративной системы ценностей

    Шаг 1. Выявление существующих приоритетов сотрудников

    Необходимо путем наблюдения над действиями работников выдвинуть мотивирующие факторы этих действий. После этого каждую гипотезу проверить на практике.

    К примеру, секретарь ответственно относится к расходу бумаги в принтере. Первая гипотеза наблюдателя – бережливое отношение к корпоративным ценностям. При проверке предположения выяснилось, что этот работник сэкономленные листы бумаги уносил домой.

    Шаг 2. Формирование системы ценностей, необходимых компании

    Данный этап предполагает создание такой системы ценностей, которая объединит ресурсные возможности бизнеса, его традиции и компетенции сотрудников. Опыт мировых корпораций доказывает, что такие ценности — основа бизнеса (причем не только крупного, но и малых семейных компаний). Все знают о пожизненном найме японских сотрудников, для которых работа становится второй семьей. Но это было бы невозможно без грамотной системы ценностей.

    Пример. Менеджер по продажам, с точки зрения ценностей компании, должен быть хорошим слушателем, понимающим клиента. Если же менеджер нацелен только на быстрые деньги, то в его работе с клиентом включится оценка платежеспособности, менеджер станет навязывать дорогие услуги, тем самым рискуя потерять контакт.

    Шаг 3. Внедрение системы ценностей

    Сформированные руководителем корпоративные ценности необходимо презентовать персоналу компании. По ним проводится работа каждым линейным руководителем: соответствует ли работник новой системе ценностей. Это длительный процесс. Оценивая деятельность каждого сотрудника, руководитель обязан ставить вопрос работнику: «Чем ты руководствовался, принимая решение? Какие ценности повлияли на формирование решения?»

    Пример работы. Бухгалтер сдал отчет с ошибкой. При беседе с ним руководитель выясняет, что ошибка допущена из-за того, что бухгалтер торопилась за ребенком в детский сад и ушла на 15 минут раньше. При выполнении отчета бухгалтер руководствовалась личным приоритетом «сдать в установленное время и раньше уйти с работы», вместо принятой корпоративной ценности «нести ответственность за результат своей деятельности». В ее случае можно было или не откладывать работу над отчетом до критического срока сдачи, или прийти на следующий день немного раньше и сделать качественный отчет, или найти того, кто сможет забрать ребенка. А в результате бухгалтер получил выговор от руководства (что бухгалтера, несомненно, демотивировало), а компания получила штраф от налоговой.

    Шаг 4. Постоянный контроль над внедренной системой ценностей

    Одна из функций менеджмента – контроль на этапе внедрения новых корпоративных ценностей. Особенно, если введенная система ценностей сильно отличается от предыдущей. Работа по внедрению и контролю должна вестись по всей управленческой вертикали. Только так можно сформировать команду единомышленников, действующих единым фронтом на благо компании.

    Требуется эффективно определить, что за человека вы взяли в команду. Как показывает мониторинг рабочего времени, то, что говорится сотрудниками на собеседовании и то, как они работают в действительности — не всегда совпадает.

    Bitcop Security – программный помощник ведения бизнеса и контроля за работой офисных сотрудников

    Многие предприятия на этапе контроля начинают применять различные технические средства. Российская компания «Биткоп» предлагает новый собственный программный комплекс для системного учета рабочего времени — Bitcop Security. Данный комплекс прост в установке и дает объективные измеряемые показатели эффективности работы офисных сотрудников.

    С его помощью руководители всех уровней могут оптимизировать рабочий процесс, выявляя и своевременно устраняя неэффективное использование рабочего времени сотрудниками. К примеру, если бы система контроля рабочего времени была установлена в бухгалтерии того предприятия, где бухгалтер отложил отчет на последний момент, то руководитель мог заранее узнать о проблеме. Штрафа и выговора удалось бы избежать.

    Автоматизация контроля над дисциплинарными ценностями позволяет вывести их за рамки субъективной оценки. Однако система учета рабочего времени — не для жесткого контроля. Основная задача — это самоорганизация рабочего процесса для сотрудника. Но в спорных ситуациях руководитель будет иметь полный анализ рабочего процесса для принятия верных решений.

    Компания, сформированная вокруг единых ценностей, может дать работнику не только заработную плату и эмоции, но и наполнить глубоким смыслом его труд. Не бойтесь перемен, идите в ногу со временем.

    Судьба благосклонно относится к тем, кто не говорит об окружающих плохо. То, что говорят люди о своем окружении, возвращается к ним в виде отношения — если вы говорите о людях только позитивные слова, то и отношение к себе получаете хорошее, к вам тянутся люди, вас ценят. Со временем большая часть вашего окружения будет относиться к вам благосклонно, а значит, вас поддержат в трудную минуту, помогут достичь целей, научат чему-то новому, да и вы сами будете чувствовать себя счастливей.

    Люди сами решают, какая жизнь у них будет. Окружая себя хорошими людьми, делая то, что действительно нравится, воплощая свои мечты в реальность, ценя каждый миг, каждое впечатление мы проживаем жизнь, а не откладываем ее на потом. Сидя на месте и ничего не делая, вы не получите возможности что-то изменить. Судьба дает шансы тем, кто что-то для этого делает.

    Как добиться цели?

    В первую очередь научитесь мыслить позитивно. Ваши мысли формируют ваш настрой и ваши действия. Не зря говорят, что мысли материализуются. Конечно, все мы люди, и негативные эмоции рано или поздно появляются у каждого. Очень важно их отпустить, не зацикливаться на проблемах и не прокручивать их снова и снова в своей голове.


    Бессознательное знаками подсказывает, чего же на самом деле требуется человеку. Нужно только научиться правильно их расшифровывать. Знаком может быть любое случайное событие, способное повлиять на ваше решение и изменить ситуацию. Если человек стремится добиться ложных целей, его бессознательное будет всеми силами препятствовать этому.

    Старайтесь перестать оценивать происходящее и давать советы другим. Происходит именно то, что должно случиться, и именно так, как это должно быть. Какие действия предпринять в каждом конкретном случае должен решать тот человек, которого это происходящее касается. В результате действия меняется и жизнь. Если вас спросили совета, не отказывайте, помогите человеку увидеть все возможные варианты и их последствия, но ни в коем случае не навязывайте свое мнение.

    Что мы имеем?

    Человеку принадлежит только то, что он действительно заработал. Все блага, которые попадают к нам иными путями, судьба со временем заберет. Если в руки человеку попадает больше благ, значит, благодаря ему судьба хочет перераспределить блага между теми, кому они действительно нужны. Это принцип гармонии и сохранения энергии.

    Что можно сделать.

    • Если вы пытаетесь овладеть навыком или способностью, которая вам не будет полезной, вам будет тяжело. Зато информация, которая вам действительно пригодится, запомнится очень просто. Способности человека раскрываются ровно настолько, насколько это нужно в тех или иных ситуациях.
    • Если судьба не дает вам того, о чем вы сильно мечтаете, значит, либо это вам не нужно, либо вы пока к этому не готовы. Все будет в свое время.
    • Если вы хотите изменить свое положение, начните с образа мыслей. Думайте и ведите себя так, как будто ваше положение уже изменилось.
    • Если вы хотите изменить себя, подготовьте к этому свое окружение, постепенно меняя свои привычки и свое поведение.

    Кто кого ведет?

    Так устроено, что женщина одновременно задает мужчине цель и обеспечивает средства для ее достижения — заряжает энергией, создает условия для восстановления сил. От женщины зависит, к чему будет стремиться мужчина, если ее планка невысока и она не ценит себя, и мужчина рядом с ней будет вести себя пассивно и довольствоваться малым. Но и от мужчины зависит, какая с ним будет женщина. Ей нужна поддержка.

    Есть вещи, о которых нельзя думать, если вы в паре и хотите сохранить хорошие отношения. Среди них мысли:

    • о смерти — «Что будет с другим, если одного не станет?»;
    • о прошлом — «Кто был до меня?»;
    • о расставании;
    • о возможных других; ревность — плохое чувство.

    Все эти мысли будут портить эмоциональный фон в семье, и ни к чему хорошему это привести не может.

    Хотите, чтобы в отношениях с любимыми и окружающими людьми царила гармония? Не пытайтесь ограничивать свободу общения, перемещения и информации, заботьтесь друг о друге, избегайте ошибок и учитесь прощать. При этом и другим не запрещайте этого делать.

    Немного эгоизма

    Важно не только заботиться о других, но и не забывать про свое личное пространство и свои интересы. Именно они делают нас нами. Уважайте себя, цените, боритесь за свое счастье. Если вы этого не сделаете, никто не сделает.

    Все, что вы делаете, стремитесь делать хорошо, тогда это будет вам нравиться. Получая хороший результат, мы получаем чувство удовлетворенности, мы получаем положительные эмоции. Если нет возможности избежать неприятного для вас дела, решайте его быстро. Выбрать, как поступить правильно, поможет бессознательное. Рассмотрите возможные варианты и прислушайтесь к ним.

    Сублимация сексуальной энергии – это изменение ее направления в другое русло. Например, в творчество, спорт, умственную деятельность. Это, по своей сути, то же самое, что и трансформация сексуальной энергии (изменение ее формы). Благодаря этому можно стать очень успешным в различных сферах жизни. Можно стать лучшим бегуном мира, известнейшим поэтом, талантливым художником. Перенаправление сексуальной энергии происходит либо осознанно, либо спонтанно. То есть иногда человек осмысленно ищет пути ее выхода, а иногда она сублимируется сама.

    Замечали ли Вы, что Ваш друг вдруг начал усиленно заниматься спортом после расставания с подругой? Или Ваша знакомая вдруг увлеклась вышиванием после развода с мужем? Это и есть сублимация. Чаще всего люди сами не осознают, что просто напросто таким образом «выпускают» свою сексуальную энегрию. Кстати, может быть Вы и сами так перенаправляли ее?

    Избыток сексуальной энергии может проявляться грубостью, агрессией, раздражительностью (это один из видов сублимации). Чтобы этого не происходило, энергию нужно либо тратить, либо направлять ее в другое, более полезное русло. У части людей преобразование сексуальной энергии происходит как бы независимо от него самого. И они могут похвастаться талантами, харизмой, удачливостью.

    Как известно, либидо и сексуальная энергия являются заложенными в человека с рождения. Но они могут подвергаться перенаправлению. Занятие сексом, интимная близость – это не что иное, как направление сексуальной энергии. И направление естественное, но не единственное. Сексуальная энергия направляется и на поддержание здоровья, и на морально-духовное развитие, и на остальные аспекты жизни каждого человека.

    Перед тем, как перенаправить сексуальную энергию, подумайте о целесообразности этого действия. Возможно, Вам это совсем ни к чему. Это необходимо тем, у кого энергия находится в излишке, не может выйти из организма.

    Как сублимировать сексуальную энергию, как управлять сексуальной энергией? Для этого существует множество различных восточных практик, предлагающих целый перечень различных упражнений. Управление сексуальной энергией – это сложное занятие, этому нужно учиться. Чтобы управлять сексуальной энергией, Вам необходимо четко осознавать, что она – очень мощная и сильная.

    Как направить сексуальную энергию на достижение успеха? Для этого нужно много и усердно работать, общаться с людьми. Ваше обаяние, которое является следствием сохраненной сексуальной энергии, точно Вам в этом поможет.

    Как преобразовать сексуальную энергию в духовную? Посещайте храм, если Вы верите в Бога. Читайте книги, помогайте людям, занимайтесь благотворительностью.

    Как использовать сексуальную энергию? Во-первых, можно пустить ее на физический труд, какую-либо работу, спорт. Во-вторых, питать ею весь организм. В-третьих, на само занятие любовью.

    Куда направить сексуальную энергию?

    Как контролировать сексуальную энергию? Можно делать это с помощью религии, духовного развития. Почти все конфессии предполагают верность супругов друг другу, а также использование сексуальной энергии только для рождения детей, а не для получения удовольствия.

    Как трансформировать сексуальную энергию? Есть несколько простых способов:

    • Твердо осознавать, что Вы хотите перенаправить и куда. Не нужно бояться осуждения.
    • Больше внимания уделять любви высокой, а не физической. Это истинная любовь к партнеру (мужу или жене), детям, Богу. Также трансформация будет происходить, если Вы поможете кому-то в сложной ситуации.
    • Занятие творчеством или работой.
    • Больше общаться с людьми, которые не зациклены на сексе, физическом наслаждении.

    Таким образом, мы выяснили, что наша сексуальная энергия вполне может быть перенаправлена в другое русло, нужное Вам. Но помните, что если у Вас и так недостаток ее, а Вы еще будете заниматься сублимацией, то ни к чему хорошему это не приведет. Ведь сексуальная энергия – это здоровье, красота, деньги, успех и счастье!

    Лама Оезер. Как работать с сексуальной энергией?

    Всегда быть в тонусе, излучать успех, добиваться поставленных целей и исполнять свои мечты возможно, обладая высоким уровнем внутренней энергии. Важно укреплять свое биополе и не допускать утечки жизненных сил в угоду недоброжелателям.

    Энергия — жизнь, и с этим не поспоришь. Организм будет работать как часы только в том случае, если постоянно будет подзаряжаться от положительных внешних факторов. Слабая энергетика приводит к нарушению всех жизненных процессов: возникают проблемы со здоровьем, человека преследует череда неудач в личной и деловой сферах, а негативные мысли постепенно погружают в депрессивное состояние.

    Каждый человек рождается с большим запасом энергетики, но в течение жизни мы подвергаемся различным негативным факторам, которые ослабляют наше биополе . Это может быть общение с энергетическими вампирами, неправильный образ жизни, либо опасные предметы, забирающие силы себе . Но сейчас мы поговорим о том, как не позволить разным обстоятельствам лишать вас энергии и что нужно делать, чтобы повысить приток жизненной силы.

    Виды энергетики

    В процессе жизни мы используем несколько видов энергии: физическую и созидающую . Без достаточного количества жизненной энергии невозможна нормальная работа нашего организма. Отсюда — последствия в виде упадка сил, хронических болезней, преждевременной старости и повышенного риска смертности. Созидательная энергетика помогает нам действовать, наделяет талантами, умственными способностями и желанием жить.

    Важно сохранять внутри себя обе энергии, чтобы жизненный баланс не нарушался. Укрепленное биополе, которое не сможет пробить ни один негативный фактор, поможет вам жить светлой и счастливой жизнью. С повышенным энергетическим уровнем в разы быстрее можно достичь поставленных целей . Позитивная энергия притягивает положительные обстоятельства и является эквивалентом денежных ресурсов. Материальная обеспеченность и успех напрямую зависят от уровня внутренней энергетики.

    Повышаем энергетику и укрепляем биополе

    Первый способ поможет укрепить биополе. Это правильное питание, отказ от вредных привычек и сбалансированный режим дня. Соблюдение этих правил обеспечит восстановление и приумножение запаса жизненной силы. Чтобы повысить уровень энергетики, недостаточно просто есть все, что попало — необходимо употреблять в пищу продукты, богатые витаминами и клетчаткой, злаковые каши, здоровые белки, полезные жиры и молочные продукты. Также следует приучить себя ложиться и вставать каждый день в одно и тоже время. Ну а о вреде алкоголя, табака и наркотиков все наслышаны. Это самые мощные катализаторы гибели вашей энергии.

    Второй способ поможет оградить себя от негативного вмешательства извне. Если вы чувствуете упадок сил, снижение активности и везения, знайте: для кого-то вы являетесь донором жизненных сил. Незамедлительно следует избавиться от поступающего в вашу жизнь дурного воздействия. Очистите дом от отрицательной энергетики , прекратите общение с энергетическими вампирами и проведите ритуал на снятие негатива . Не забывайте о том, что источником негатива можете выступать и вы сами: ваши неодобрительные чувства и эмоции отнимают огромное количество созидательной энергии, которую при должном отношении можно пустить на достижение успеха. Негатив способен серьезно ослабить жизненные силы и незаметно разрушить вашу личность. Контролируйте свои мысли и избегайте общения с людьми, после которых чувствуете себя опустошенным.

    Третий способ заключается в том, что каждому человеку обязательно нужно иметь цель, мечту и веру в высшие или собственные силы. Одно лишь присутствие в вашей жизни желания, осуществления которого вы хотите всей душой, является мощным притоком энергии. Вселенная устроена таким образом, что огромные энергетические запасы приходят вместе с мечтой. Наличие веры действует практически так же: с ее помощью к нам поступает источник силы, который прочно оседает внутри нас. В тяжелые времена или когда почувствуете себя опустошенным, следует обратиться к Высшим силам за поддержкой, которая обязательно придет.

    Четвертый способ — получайте больше позитивных эмоций . В этом вам поможет любовь, общение с успешными и счастливыми людьми, занятие творчеством (хобби) и братья наши меньшие. Домашние питомцы сами по себе являются энергетическими донорами: их неиссякаемый запас активности поможет зарядиться положительными эмоциями и позитивом.

    Общение с успешными людьми полезно потому, что у них совершенно иной взгляд на вещи и мощное биополе: они с удовольствием могут вам помочь советом и поддержкой, зарядив своей силой.

    Чтобы подкрепить свою энергетику, вам хватит буквального одного часа, проведенного с соприкосновением с прекрасным. Любовь и творчество способны спровоцировать мощный прилив сил и энергии, возродить, оживить вашу душу, вдохнуть жажду к жизни.

    Пятый способ — это самовнушение, медитации, дыхательные практики, контакт с природой и созидательная деятельность. Медитации помогут вам соприкоснуться с космосом, очистить свою душу от различных энергетических блоков, повысить уровень духовности, увидеть скрытые знания и таланты. Аффирмации и визуализации создают положительные изменения в нашей жизни. А созидательная деятельность насыщает и укрепляет ваше биополе. Умение видеть прекрасное и наслаждаться им помогает нам накапливать запас энергии.

    Крепкое биополе — залог высокой и стабильной энергии человека. Это только 5 самых эффективных методов сохранить и приумножить жизненные силы. Но главный ключ к источнику неограниченных возможностей — это положительная энергетика . Чтобы вам во всем сопутствовала удача, необходимо принять меры по улучшению своего потенциала. Отличного настроения, и не забывайте нажимать на кнопки и

    >

    Маленький исследователь: как направить энергию ребенка в позитивное русло
    (советы родителям)

    Филичева Е.П.,
    зав. заведующей по ВР МДОУ «ЦРР — д/с № 12»
    г. Александров, Владимирской области

    Еще вчера ваш малыш лежал спокойно на том месте, где вы его оставили, а сегодня, вернувшись, находите его лежащим на животике, тогда как точно помните, что клали его на спину. С этого самого момента ваша спокойная жизнь закончилась.

    С каждым днем ваш ребенок будет учиться двигаться, скоро научится садиться, ползать, а потом ходить. Всякий раз, осваивая новый вид движения, маленький человечек делает для себя новое открытие: сегодня я могу доползти до игрушки, а завтра я поползу в прихожую и наконец-то попробую на вкус папину и мамину обувь. Сегодня я могу дошагать до стула, а завтра я дотопаю до телевизора и, о чудо, нажму на заветную кнопочку! Сегодня я могу забраться на маленькую табуретку, а завтра я наконец залезу на папин стол и потрогаю такой манящий светящийся экран монитора, а если повезет, посмотрю, что у него внутри!

    Родители, в свою очередь, тоже делают большое открытие. Оказывается, игрушки интересуют их ребенка гораздо меньше, чем реальные вещи! Что же делать родителям, когда любимое чадо, едва научившись ходить, начинает исследовать маленькую квартиру, полную опасных и дорогостоящих вещей, которые совершенно некуда убрать? Надеюсь, нет нужды говорить о том, что ребенок не понимает ни опасности, ни истинной цены окружающих его предметов. Поэтому и наказывать его за то, что он разбил любимую антикварную вазу, сломал дорогой музыкальный центр или порвал важный документ просто бессмысленно. Родители должны понимать, что ответственность за произошедшее лежит только на них самих.

    По возможности, взрослые должны принять все меры, чтобы действительно ценные и важные вещи были убраны подальше, желательно в закрывающийся шкаф. Это, прежде всего, документы, деньги, драгоценности. Часто бывает, что мы недооцениваем степени любопытства ребенка.

    Кстати, если вы думаете, что когда ваш ребенок вырастет, он не будет ничего ломать, спешу вас разочаровать. Сын одной моей знакомой с младенчества был склонен ко всякого рода «творческому» хулиганству. Апогей его деятельности пришелся на 10 лет, когда он в отсутствие родителей изрезал кухонный ковер на маленькие кусочки. И искренне не мог понять, за что его ругали: был один квадратный ковер, а стало много маленьких разной формы – красиво же!

    Современные квартиры заполнены техникой, которую зачастую некуда спрятать и убрать от ребенка. А как привлекают малыша кнопочки и огонечки! Можно, конечно, купить ему подобную игрушку, но она займет его ненадолго, в отличие от настоящих пультов, клавиатур, мобильных телефонов. Ребенка неудержимо влечет мир взрослых предметов. Это инстинкт, сохранившийся с древних времен: повторяй все за взрослыми, иначе не выживешь.

    Как же быть родителям в этом случае? Каждый взрослый, в конце концов, понимает: ребенка остановить невозможно. Он все равно найдет способ залезть туда, куда нельзя. Остается одно: поменять свое отношение. Смириться с тем, что кое-каких вещей, или посуды, или ценных бумажек придется лишиться. Спокойно, без раздражения, терпеливо (даже если это будет 10 раз на дню) постоянно объяснять малышу, что можно, а что нельзя.

    Главное, придерживаться незыблемости запрета: нельзя – значит нельзя никогда и ни при каких условиях.
    Особенно строго нужно запрещать действительно опасные вещи (реально оценивайте степень опасности, к примеру, включать воду в раковине не так уж и опасно, если подумать): трогать горячий утюг, лезть пальцами в розетку, поворачивать ручки газовой плиты, совать руки в дверной проем и закрывать дверь и т.д.
    Но даже при этом всем ваш ребенок ни от чего не застрахован, и случиться может все, что угодно.

    Запретов не должно быть слишком много.
    Запреты должны «уравновешиваться разрешением поделать» что-нибудь из того, что делают взрослые.
    Будет очень хорошо, если дети буквально месяцев с 10 могут посильно помогать маме мыть полы, посуду, поливать цветы, вытирать пыль. Для ребенка такие «задания» — большое счастье. Дети часто просят: «Мама дай мне задание», «Мама, разреши мне похозяйничать».

    Ребенок удовлетворяет свое стремление стать большим, прикоснуться к заветному миру взрослых, он гордится этим: я – помощник. Дайте ребенку маленький молоточек, пусть «забивает» с папой гвоздики в доску, или идет в гараж с папой ремонтировать машину. Мальчишки даже с самого раннего возраста от такой мужской работы просто без ума.
    Разрешите своему малышу в вашем присутствии вдоволь настучаться по клавишам компьютера, а потом вместе распечатайте документ. Можно добавить: «Сейчас ты поработаешь, а потом буду работать я, а ты поиграешь».
    Обязательно хвалите ребенка после каждой его «помощи». Ощущение того, что его пускают в мир взрослых, отвлечет ребенка от того, что делать не нужно и направит его энергию в полезное русло.
    Уважаемые родители — любите своего ребенка таким, какой он есть, даже если он разгромит квартиру. Ребенок познает мир – что может быть чудеснее и радостнее! Через много лет, когда он подрастет, поверьте, вы будете вместе с ним смеяться над его детскими проделками.

    Схема размещения столбов — MATLAB place

    Синтаксис

    K = место (A, B, p)
    [K, prec, message] = место (A, B, p)

    Описание

    Для системы с одним или несколькими входами

    и вектор p желаемого самосопряженного положения полюсов замкнутого контура, место вычисляет усиление матрица K такая, что обратная связь по состоянию u = — Kx размещает полюса замкнутого контура на локации р .Другими словами, собственные значения A BK совпадают записи р (до заказа).

    K = place (A, B, p) размещает желаемые полюса замкнутого контура p путем вычисления матрицы усиления с обратной связью по состоянию K . Предполагается, что все входы установки являются управляющими. Длина p должна соответствовать размеру строки A . место работ для систем с множеством входов и основан на алгоритме из [1].В этом алгоритме используются дополнительные степени свободы найти решение, которое минимизирует чувствительность полюса замкнутого контура до возмущений в A или B .

    [K, prec, message] = place (A, B, p) возвращает prec , оценка того, насколько близко собственные значения A BK совпадают в указанных местах p ( pre мер количество точных десятичных цифр в фактических полюсах замкнутого контура). Если какой-либо ненулевой полюс замкнутого контура отличается более чем на 10% от желаемого местоположение, сообщение содержит предупреждающее сообщение.

    Вы также можете использовать место для оценки усиления. выбор путем транспонирования матрицы A и замены C ' на B .

    Примеры

    Полюс Схема размещения

    Рассмотрим систему в пространстве состояний (a, b, c, d) с два входа, три выхода и три состояния. Вы можете вычислить обратную связь матрица усиления, необходимая для размещения полюсов замкнутого контура на p = [-1 -1,23 -5,0] на

     p = [-1 -1.23 -5,0];
    K = место (a, b, p)
     

    Алгоритмы

    место использует алгоритм [1], который для систем с несколькими входами оптимизирует выбор собственных векторов для робастного решения.

    В задачах высокого порядка некоторые варианты расположения полюсов приводят к в очень больших выигрышах. Проблемы с чувствительностью связаны с большим Прибыль предполагает осторожность при использовании техники размещения шестов. См. [2] для результатов численного тестирования.

    Литература

    [1] Каутский, Ю., Н.К. Николс, П. Ван Дурен, «Устойчивое назначение полюсов в линейной обратной связи по состоянию», International Journal of Control, 41 (1985), стр. 1129-1155.

    [2] Лауб, А.Дж. и М. Ветте, Алгоритмы и программное обеспечение для назначения полюсов и наблюдателей , UCRL-15646 Ред. 1, EE Dept., Univ. of Calif., Санта-Барбара, Калифорния, сентябрь 1984 г.

    Представлен до R2006a

    Представление и управление пространством задач у людей и гуманоидных роботов — гуманоидная робототехника и нейробиология

    6.1. ВВЕДЕНИЕ

    С точки зрения робототехники человеческое тело представляет собой сложную двигательную систему с высокой степенью свободы, с множеством сенсорных входов, моторных выходов и множеством эндеффекторов. Задача нервной системы состоит в том, чтобы синергетически координировать движения и силы коллективных мышц, конечностей и суставов, чтобы умело и эффективно выполнять такие задачи, как достижение, хватание и ходьба. Сложность планирования и управления такими навыками обескураживает, особенно потому, что большинство движений, которые мы выполняем, являются избыточными (имеющими бесконечный набор возможных моторных входов, которые могут достигать той же моторной мощности;).То, как нервная система выбирает свое конкретное двигательное решение даже для простейших задач, по-прежнему является активной темой в исследованиях нейробиологии. Робототехники, однако, обычно работают с избыточными системами и разработали вычислительные методы для уменьшения сложности. Учитывая модель избыточной роботизированной системы с указанным конечным эффектором (ами), существуют методы для декомпозиции кинематики и динамики робота в пространство задач (подпространство движения и сил более низкого измерения, имеющее прямое отношение к достижению задачи).Ортогонально пространству задач пустое пространство (подпространство не относящихся к задаче движения и сил). Эти методы декомпозиции позволяют планировать и контролировать задачи в упрощенном, уменьшенном размерном пространстве, в то же время позволяя использовать избыточность для выполнения второстепенных задач или устранения помех.

    РИСУНОК 6.1

    Даже простое движение требует сложной координации между несколькими мышцами и суставами. Система управления двигателем должна справляться со сложными уровнями избыточности, включая избыточность траектории , (несколько возможных траекторий движения руки, скорости и (больше…)

    В области нейробиологии ранее проводились исследования того, как люди планируют и координируют движения в пространстве задач. Еще в 1930 году Лэшли осознал важность кинематической избыточности для моторного эквивалента (способности достигать одной и той же моторной функции с помощью множественных, но неравных движений) [10]. Однако именно Бернштейн первым формализовал проблему степеней свободы: как нервная система справляется с неопределенным отображением целей в действия [4]? Бернштейн предположил, что нервная система способна функционально «замораживать» или прочно связывать суставы, и эта гипотеза сохраняется и сегодня, особенно при изучении двигательного обучения.Изучая движение глаз и взгляд, Дондер наблюдал определенное и фиксированное скручивание глаза для каждого угла взгляда и, таким образом, предположил, что нервная система может иметь фиксированное однозначное отображение переменных задачи в переменные суставов (то есть закон Дондерса). Однако было показано, что движения конечностей нарушают этот относительно простой закон [28]. В более поздних работах Шольц и Шёнер продемонстрировали с помощью повторяющихся движений из положения сидя в положение стоя, что люди постоянно контролируют свой центр масс, в отличие от несущественных и весьма изменчивых движений рук [21].Локхар и Тинг показывают, как ускорение центра масс на уровне задачи можно использовать для прогнозирования синергии мышечной активации в ногах балансирующих кошек [11]. Тодоров и Джордан предлагают принцип минимального вмешательства (ошибки мощности двигателя исправляются только тогда, когда они мешают выполнению задачи) [30].

    Цель этой главы — осветить некоторые из текущих методологий робототехники в области задач и избыточного управления, а также продемонстрировать их приложения для моделирования управления движениями человека и разрешения избыточности.Сначала мы описываем, в первую очередь с точки зрения робототехники, теорию и методологию представления и управления движением и силами в пространстве задач. Мы показываем, как эти методы моделирования являются полезным инструментом для исследования стратегий нервной системы в отношении моторного контроля, обучения и адаптации. Сначала мы вводим обозначения и методологию для управления пространством задач в робототехнике, включая обратную кинематику и оперативное управление пространством. Затем мы показываем доказательства управления пространством задач и обучения на основе эксперимента по достижению человека.Мы предлагаем контроллер для такого движения, который использует внутреннюю модель динамики пространства задач, позволяя возмущению изменять избыточное движение. Наконец, мы описываем и представляем решения некоторых проблем, связанных с распространением этих моделей с отдельных конечностей на области всего тела, где необходимо учитывать отсутствие перелома и внешние контакты.

    6.1.1. Предварительные сведения

    Мы предполагаем, что робот с n степенями свободы (DOF) представлен вектором конфигурации.У нас также есть задача м степеней свободы ( м n ), например, управление конечным эффектором, представленное вектором конфигурации пространства задач, и якобианом задачи J ( q ), как определено соотношениями J ( q ) = ∂ f / ∂ q и. Чтобы управлять движением в пространстве задач, мы можем вычислить скорость конфигурации для реализации некоторой желаемой скорости задачи следующим образом:

    , где J # — псевдообратное значение J, I — это единичная матрица, а ξ — это произвольный вектор.Выбор псевдообратной матрицы не уникален. Один из распространенных вариантов — это псевдообратная матрица Мура – ​​Пенроуза, которая вычисляет вектор q с минимально возможной нормой (при условии, что ξ = 0). Вычисление с использованием (6.1) с любым ξ и псевдообратной функцией MP будет достигнуто в пространстве задач при условии, что J имеет полный ранг строки. Аналогично скорости, конфигурационное ускорение может быть вычислено как

    . Как только конфигурационные скорости или ускорения известны, положение может быть определено путем численного интегрирования; например, (где i — текущий временной индекс, а Δ T — временной интервал).Управляющий вход для робота может затем определяться контроллером обратной связи, например

    , где K P и K D — матрицы положения и скорости, соответственно. Этот контроллер, который мы называем обратной кинематикой с управлением с обратной связью по положению, изображен на диаграмме.

    РИСУНОК 6.2

    Три парадигмы управления пространством задач, исследуемые в этой главе. x d представляет желаемую задачу, q конфигурацию робота и u вход управления роботом.(A) Управление положением: желаемая задача преобразуется в желаемые положения суставов с помощью инверсии (подробнее …)

    Если у нас есть модель динамики системы, это знание можно использовать для нашего контроллера. Уравнение обратной динамики твердого тела робота можно записать как

    , где M — матрица инерции; h — вектор центробежных, кориолисовых и гравитационных сил; и τ — вектор сил / моментов привода. Как показано на диаграмме, модель обратной динамики может использоваться для вычисления управляющих команд с прямой связью, а контроллер обратной связи по-прежнему включен для учета возмущений или неточностей в динамической модели.Полное уравнение управления обратной динамикой записывается следующим образом:

    Вместо того, чтобы отображать желаемое движение пространства задач в совместное движение пространства, с помощью обратной кинематики, мы можем вычислить силы пространства задач напрямую. В [9] Хатиб выводит динамику задачи (или операционного пространства) как

    , где Λ = ( JM −1 J T ) −1 и F — внешняя сила, приложенная к рабочему элементу. Затем Хатиб сформулировал уравнение оперативного управления пространством для избыточных манипуляторов ( м < n ) как,

    , где F определяется формулой (6.6) с использованием желаемого ускорения задачи вместо, и является взвешенной по инерции псевдообратной величиной J :

    . при нулевом ускорении рабочего органа при любом τ 0 . Эта инверсия также решает уравнение для совместных скоростей, которое минимизирует мгновенную кинетическую энергию системы. С помощью (6.7) мы можем компенсировать динамику пространства задач, так что и разъединяющее движение, генерируемое τ 0 , от воздействия на движение пространства задач.Компонент нулевого пространства обычно все еще включается в контроллер, чтобы устранить любую оставшуюся избыточность. Схема контроллера рабочего пространства представлена ​​на рис.

    6.2. УПРАВЛЕНИЕ ПРОСТРАНСТВОМ ЗАДАЧ И МОДЕЛИРОВАНИЕ В ДВИЖЕНИИ ЧЕЛОВЕКА

    Основная цель этой главы — продемонстрировать, как ранее описанные инструменты, разработанные для управления роботизированными системами, также могут быть использованы в качестве проницательной модели движения человека. Даже простая задача поднести руку к цели (например, манипулировать объектом или схватить его) является избыточной с бесконечным количеством возможных решений.Чтобы понять, какая стратегия управления может использоваться нервной системой, мы хотели бы протестировать систему управления двигателем, изменив динамику такого движения и изучив, как выходная мощность двигателя, особенно повторяющиеся компоненты движения, может адаптироваться в ответ. Исследователи моторного контроля в первую очередь изучали проблему избыточности движений человека только в кинематических условиях, наблюдая за естественными движениями человека и исследуя возникающие закономерности. Например, исследуя паттерны отклонений в траекториях суставов, определенные особенности или связанные движения могут последовательно появляться в повторных испытаниях.Таким образом, функции, которые постоянно проявляются при повторных испытаниях, можно рассматривать как как релевантную задачу . Например, Шольц и Шёнер [21] отобразили элементы с наибольшей дисперсией движения на коллектор меньшего размера (который они придумали как неконтролируемый коллектор ). Тем не менее, мы также хотели бы иметь возможность рассмотреть, как эти паттерны совместного движения и актуальности задачи могут потенциально изменяться и адаптироваться при обучении новым навыкам или новой динамической среде. Изучая проблему в динамической обстановке и потенциально изменяя динамику движения, мы можем дополнительно оценить, какие особенности кинематики и / или динамики становятся актуальными для конкретной задачи, такой как достижение.

    Роботы-манипуляторы были обычным инструментом в исследованиях управления двигателем для изменения динамики двигателя. В этих экспериментах роботизированные манипуляторы применяют контролируемые посторонние силы / моменты либо к руке [25], [7], [6], [8], либо к отдельным суставам [27], в то время как субъекты выполняют двигательные задачи, такие как указание на -точечные движения или непрерывные паттерны [6]. Однако из-за механических ограничений используемой манипуланды эти эксперименты были ограничены двумя степенями свободы, фокусируясь только на плечевых и локтевых суставах, и, таким образом, не допускали какой-либо пространственной избыточности в движении.С целью расширения этой экспериментальной парадигмы для исследования более широкого разнообразия движений, включая движения в полном трехмерном пространстве с использованием основных семи степеней свободы человеческой руки, мы разработали экспериментальную платформу с использованием антропоморфного экзоскелета с 7 степенями свободы ( ) [13,14]. Робот-экзоскелет позволяет субъекту совершать неограниченные трехмерные движения со всеми семью основными степенями свободы руки. Применяя возмущающие силы к любому или ко всем из этих семи суставов, мы можем исследовать, как субъекты справляются с внутренними силовыми полями (суставное пространство) и устранять избыточность при выполнении задач.

    В этом разделе мы сначала познакомим вас с экспериментальным экзоскелетом. Затем мы обсуждаем наш конкретный эксперимент с движением по достижению цели и показываем результаты, полученные на людях. Мы предлагаем модель управления пространством задач для объяснения основного поведения, наблюдаемого у наших испытуемых, и предлагаем возможный механизм управления, используемый нервной системой. Напоследок сделаем некоторые выводы из этой работы.

    6.2.1. Экспериментальные методы

    Экспериментальная платформа представляет собой экзоскелетный робот-манипулятор с семью степенями свободы с гидравлическим приводом (Sarcos Master Arm, Sarcos, Inc., Солт-Лейк-Сити; ). Его антропоморфный дизайн имитирует основные семь степеней свободы руки человека, * , так что любое совместное движение руки пользователя будет приблизительно отражаться аналогичным совместным движением экзоскелета. И наоборот, крутящие моменты, прикладываемые суставом экзоскелета, будут отражаться на соответствующем суставе руки пользователя. Самый проксимальный сустав экзоскелета прикреплен к неподвижной платформе, и пользователь управляет устройством, держась за ручку в самом дистальном суставе и привязав предплечье к эквивалентному звену робота непосредственно перед локтем.Плечо остается свободным, но располагается так, чтобы три оси вращения плеча экзоскелета приблизительно пересекались с плечевым суставом человека. Подробности алгоритма управления экзоскелетом можно найти в приложении.

    Мы попросили здоровых испытуемых-правшей выполнять движения от точки к точке к визуальной цели, держа в руках устройство экзоскелет. В каждом испытании правая рука начинается выше плеча (как будто начинает бросать мяч) и заканчивается слегка вытянутой рукой перед туловищем (как будто пожимает чью-то руку).Движение было выбрано как таковое, чтобы максимизировать пространственную протяженность траектории в ограниченном рабочем пространстве робота. В начале каждого испытания робот приводит руку подопытного в исходное положение, и каждое испытание начинается с одинаковой конфигурации суставов. Испытуемый не проинструктирован о том, как выполнять движение, кроме как сделать движение как можно быстрее, и использовать только движения руками (не туловищем, бедрами и т. Д.). Таким образом, положение плеч объекта остается примерно на пересечении три оси вращения плеча экзоскелета и углы суставов субъекта и экзоскелета останутся согласованными с минимальным расхождением.

    Возмущающее силовое поле при приложении добавляет крутящие моменты в шарнирах, зависящие от скорости одного или нескольких шарниров. Общий вид таких внешних сил:

    Мы исследовали два различных силовых поля. Поле 1 применяет крутящий момент в локтевом суставе, зависящий от суммы скоростей сгибания-разгибания плеча и отведения плеча-приведения. Матрица A этого поля имеет вид:

    Поле 2 применяет вращающий момент плечевой кости, зависящий от скорости локтя:

    В эксперименте 1 каждый испытуемый выполняет блок из 70 испытаний без силового поля (испытания с нулевым полем), затем последовал блок из 70 попыток с включенным полем 1.В эксперименте 2 каждый субъект провел блок из 70 нулевых испытаний, а затем 70 испытаний с силовым полем 2. Эксперименты 1 и 2 проводились в разные дни и в случайном порядке для каждого субъекта.

    6.2.2. Результаты

    (слева) показывает среднее значение последних 10 траекторий рук во время блока нулевого поля одного субъекта черным цветом и среднее значение последних 10 траекторий рук во время испытаний поля 1 серым цветом. Справа представлены усредненные траектории суставной щели при сгибании плеча-разгибании, отведении плеча-приведении и локтевом суставе (SFE, SAA и EB, соответственно) для одного и того же испытуемого во время одних и тех же испытаний.Ясно, что после тренировки силового поля эта траектория суставного пространства смещена вправо. Средние траектории находятся путем повторной выборки каждой траектории (путем применения FIR-фильтра сглаживания) до фиксированной длины массива, а затем вычисления среднего значения каждого индекса по всем испытаниям.

    РИСУНОК 6.4

    (Слева) Трехмерные траектории правой руки Субъекта А во время эксперимента 1. Среднее из последних 10 испытаний нулевого поля (черный) нанесено на график со средним значением последних 10 испытаний силового поля (серый ).Также более тонкими линиями нанесены (подробнее …)

    (слева) среднее значение последних 10 траекторий рук во время блока нулевого поля другого субъекта черным цветом и среднее значение последних 10 траекторий рук во время 2 испытаний поля в серый. Справа показаны усредненные траектории суставного пространства плеча-отведения-приведения, ротации плечевой кости и локтевого сустава (SAA, HR и EB, соответственно) для одного и того же испытуемого во время одних и тех же испытаний.

    РИСУНОК 6.5

    (Слева) Трехмерные траектории правой руки Субъекта Б во время эксперимента 1.Среднее значение последних 10 испытаний с нулевым полем (черный) показано на графике со средним значением последних 10 испытаний силового поля (серый цвет). Также более тонкими линиями нанесены (подробнее …)

    Результаты показывают, что траектория руки остается неизменной после адаптации силового поля. Интересно, однако, что мы не видим такой инвариантности в траекториях совместного пространства. Эти результаты предполагают, что двигательная система может планировать достижение движений во внешних координатах (пространство задачи) и не создавать фиксированные позиционные траектории, по которым суставы должны следовать.Скорее, двигательная система способна использовать избыточность, доступную в руке человека (возможно, для уменьшения воздействия силового поля), при этом выполняя свой план конечной точки.

    6.2.3. Модель управления пространством задач

    Чтобы лучше понять основной процесс, который приводит к наблюдаемой адаптации в нашем эксперименте, мы предлагаем модель моторного контроля выполнения задач. Наша модель подчеркивает пространство задач или оперативное управление пространством [9], а также принцип минимального вмешательства [30].Нарушение исправляется только в том случае, если оно мешает выполнению задания, иначе нервная система не должна беспокоить.

    Сначала мы моделируем человеческую руку как твердое тело с 7 степенями свободы, идентичное форме (6.4). Для этой модели руки мы разрабатываем контроллер, который выполняет указанную задачу. В этом случае наша задача — отследить желаемую траекторию руки с 3 степенями свободы. Оставшуюся избыточность нужно решить дополнительно, но так, чтобы она не мешала выполнению задачи. Мы используем формулировку Хатиба об оперативном управлении пространством, которая обеспечивает метод разделения сил, приложенных непосредственно к задаче, и сил, находящихся в ортогональном нулевом пространстве задачи.Таким образом, силы могут быть применены к нулевому пространству задачи, так что они не мешают динамически перемещаться в пространстве задачи.

    Учитывая набор обобщенных сил и и задачу x (в данном случае мы предполагаем и), если существует дифференциальная кинематическая взаимосвязь, мы можем разделить обобщенные силы на их ортогональные компоненты задачи и нулевого пространства. следующим образом:

    , где — взвешенная по инерции псевдообратная величина для J , как определено в (6.8).Используя эту методологию, мы предлагаем следующую модель управления для достижения задачи,

    , где

    ( x d , и q d « — желаемая задача и совместные траектории, соответственно). Здесь мы выбираем K Dx » K Dq и K Px » K Pq , чтобы подчеркнуть важность совместного управления задачами. .Кроме того, мы компенсируем только силовое поле u поле в пространстве задач. В этой модели мы предполагаем, что нервная система только обучается и компенсирует компонент возмущения, влияющий на движение руки, и позволяет возмущению изменять несущественное для задачи движение в нулевом пространстве. Обратите внимание, что в нашей модели мы также компенсируем силы Кориолиса, центробежные силы и силы тяжести в суставном пространстве, что предполагает наличие у субъекта априорной модели этих сил.

    Мы реализуем нашу модель жесткой руки и контроллер с помощью симулятора динамики SL.Для моделирования мы используем те же кинематические и оценочные инерционные параметры нашего робота (как указано в разделе 6.6.2). В идеале мы могли бы использовать инерционные параметры, которые ближе к параметрам человеческой руки, но поскольку наш контроллер компенсирует инерционные эффекты, мы считаем, что желаемый эффект должен быть аналогичным. Мы настраиваем параметры усиления (6.14), чтобы они соответствовали нашим экспериментальным результатам, но сохраняя прирост пространства задач по крайней мере в 20 раз выше, чем прирост пространства суставов. Для каждого эксперимента желаемые траектории в пространстве задач и суставах берутся непосредственно из усредненных траекторий руки и суставов в пространстве нулевого поля.показывает результаты моделирования условий эксперимента 1 и с использованием нашего модельного контроллера. Качественно движение суставного пространства под действием силового поля аналогично обнаруженным в реальных предметных данных в. показывает смоделированный результат эксперимента 2. Опять же, качественно движение суставного пространства под действием силового поля аналогично тому, что обнаружено в. В качестве дополнительного теста мы отказались от компенсации силового поля в пространстве задач в контроллере. показывает смоделированный результат с использованием силового поля 1. Это должно показать, что член компенсации рабочего пространства действительно требуется для того, чтобы поддерживать желаемый путь руки.

    РИСУНОК 6.6

    Результаты моделирования. (Слева) Траектории руки твердотельной модели руки. Испытание нулевого поля (черный) отображается вместе с испытанием силового поля (серое). (Справа) Траектории суставов (SFE, SAA и EB). Силовое поле аналогичным образом возмущает совместное движение (подробнее …)

    РИСУНОК 6.7

    Результаты моделирования. (Слева) Траектории руки твердотельной модели руки. Испытание нулевого поля (черный) отображается вместе с испытанием силового поля (серое). (Справа) Траектории суставного пространства (SAA, HR и EB).Силовое поле аналогичным образом возмущает совместное движение (подробнее …)

    РИСУНОК 6.8

    Результаты моделирования. (Слева) Рука модели твердого тела, но без пространственной компенсации силового поля. Проба нулевого поля (черный) отображается с пробой силового поля (серый цвет). (Справа) Траектории суставного пространства (SAA, HR и EB). Без компенсации (подробнее …)

    6.2.4. Заключение

    В этом эксперименте мы демонстрируем, как сложный робот-экзоскелет может быть использован для поведенческих исследований моторного контроля.Несмотря на то, что этот гидравлический робот не может конкурировать с качеством управления импедансом очень малогабаритных тактильных устройств, контроллер на основе модели с тщательно настроенными параметрами достиг удивительного качества компенсации силы тяжести, Кориолиса и инерции, так что робот мог это сделать. не слишком сильно изменять движения человека, вставленного в структуру экзоскелета. Мы продемонстрировали полезность этой новой экспериментальной платформы в поведенческом эксперименте, в котором испытуемые подвергались воздействию новой динамической среды в виде силовых полей совместного пространства.Эксперимент дает представление о планировании и контроле движений человека по достижению цели. Результаты показывают, что люди не используют инвариантные желаемые траектории суставного пространства, а скорее, субъектов в первую очередь интересует траектория руки. Следовательно, они компенсируют только относящиеся к задаче нарушения, в отличие от обучения и компенсации полного нарушения. Мы предполагаем, что нервная система может использовать форму оперативного управления пространством. Мы показываем, как контроллер рабочего пространства, примененный к моделируемой модели руки с твердым телом, может производить движение, подобное наблюдаемым результатам в экспериментах на людях.

    6.3. КИНЕМАТИКА ВСЕГО ТЕЛА

    Остальная часть главы посвящена расширению инструментов моделирования, разработанных для управления пространством задач, с целью учета всего тела людей и гуманоидов. Робот-человек или человекоподобный робот, полностью состоящий из тела, усложняет моделирование и управление. Во-первых, гуманоидное движение по своей природе не оттеснено, имеет меньше управляющих входных сигналов, чем выходных данных движения. Если робот физически не прикреплен к миру, нам нужно использовать представление с плавающей базой , чтобы полная конфигурация робота описывалась относительно инерциальной системы отсчета.Мы прикрепляем базовую опорную систему к роботу и предполагаем, что базовая рама может свободно перемещаться относительно неподвижной инерциальной системы отсчета. Поскольку базовая рама не может быть перемещена с помощью прямого приведения в действие, мы должны планировать наше движение и контроль с учетом ограничений пассивных суставов. Во-вторых, гуманоиды обычно ограничены , например, в контакте с окружающей средой, например, когда они стоят двумя ногами на полу. Ограничения вводят в систему контактные силы, которые необходимо компенсировать при планировании движения и решении задач.Ограничения также могут быть полезны, как мы показываем, для устранения недоразвития. В этом и следующих двух разделах мы продемонстрируем, как достичь трех подходов к управлению, показанных для гуманоидов, целых тела, находящихся в контакте с окружающей средой.

    6.3.1. Предварительные сведения: кинематика с плавающей базой

    Опять же, мы предполагаем, что робот имеет n степеней свободы (степеней свободы) и представлен вектором конфигурации. Некоторые из степеней свободы могут быть недоработаны, и в этом случае мы имеем p активных суставов и l = n p пассивных суставов.Мы всегда записываем вектор q , предполагая, что первые компоненты p активны. Например, в случае робота-гуманоида со всеми задействованными суставами, кроме плавающей базы, мы имеем l = 6, и q раскладывается как

    , где — конфигурация суставов задействованных суставов робота и x b SE (3) — это положение и ориентация системы координат, прикрепленной к базовой раме робота, и измеренные относительно неподвижной инерциальной рамы.иллюстрирует это представление, показывая шесть виртуальных степеней свободы, прикрепленных от инерциальной рамы к базовой раме робота.

    РИСУНОК 6.9

    Базовая рама, прикрепленная к роботу, соединена с инерциальной рамой через шесть не задействованных виртуальных степеней свободы.

    Дополнительно робот может находиться в жестком контакте с окружающей средой, например, стоящий гуманоид двумя ногами на полу. Чтобы представить такой контакт, мы пишем, что робот имеет k линейно независимых ограничений в положениях и / или ориентациях в векторе.По определению, эти ограничения испытывают нулевое ускорение по отношению к инерциальной системе отсчета, и мы запишем это условие как, где J C — якобиан ограничения. Отметим, что связи такого вида могут быть голономными или неголономными [19].

    6.3.2. Плавающая основа Обратная кинематика

    Мы предполагаем, что у нас есть желаемое движение рабочего органа, записанное как. Напомним, для полностью управляемого робота с фиксированным основанием (например, классического манипулятора) мы можем вычислить вектор скорости сустава, чтобы реализовать желаемую скорость выполнения задачи:

    , где J + — коэффициент Мура – ​​Пенроуза (MP) псевдообратная величина J и является произвольным вектором скорости.Если J — это полный ранг строки, мы можем вычислить псевдообратный MP по J + = J T ( JJ T ) –1 . Точно так же мы можем решить для совместных ускорений как

    . Поскольку мы используем псевдообратный MP в приведенных выше уравнениях, мы вычисляем минимальную векторную норму для и (предполагая, что и равны нулю), например, наименьшего возможного вектора скорости, который будет достигать . * Конечно, можно использовать и другие псевдообращения, которые разрешили бы избыточность другим способом.Например, взвешенная псевдообратная система может использоваться для перераспределения вклада конкретных суставов. Псевдообратная система, взвешенная по инерции (см. Раздел 6.5), минимизирует общую кинетическую энергию системы.

    После вычисления или мы можем получить q d путем численного интегрирования, например:

    , где Δ t — временной шаг интегрирования. Затем, как показано на диаграмме, желаемая совместная траектория может быть реализована на роботе через контроллер PD:

    , где k P и k D — векторы увеличения положения и скорости, соответственно, и τ — вектор команд крутящего момента сустава.

    Проблема, однако, для систем с плавучей базой или другой недоразвитой системой заключается в недостаточных полномочиях управления для реализации произвольных совместных траекторий с помощью управления PD. Уравнение (6.21) вычисляет команды крутящего момента для пассивных соединений. Вместо этого, если мы можем ограничить систему, используя контакт с окружающей средой, мы потенциально можем уменьшить размерность системы до подпространства, где у нас есть полный контроль. В некотором смысле, неразорвавшаяся система полностью задействуется в этом подпространстве.В общем, если система имеет l пассивных соединений, системе требуется k l ограничений, чтобы иметь полную управляемость в уменьшенном пространственном пространстве n k . Если такие ограничения существуют, мы можем вычислить желаемые скорости только для активных суставов q a , сначала добавив в якобиан задачи ограничение Якобиан J C и вычислив:

    Эти скорости затем может быть достигнуто, например, с помощью ЧР.Желаемая скорость endeffector () будет реализована при соблюдении следующих достаточных условий:

    • 1. поддерживается контактами в местах ограничения. Это означает, что в местах ограничения имеется достаточное трение и жесткость, чтобы предотвратить ускорение относительно инерциальной рамы.
    • 2. Система не слишком ограничена. Расширенная матрица должна оставаться с полным рангом строки. Если матрица не имеет полного ранга строки, есть две возможности: (1) существуют задачи или ограничения, которые линейно зависят друг от друга.В этом случае мы можем переформулировать x и x C так, чтобы все задачи были линейно независимыми, а матрица стала полнострочной. В качестве альтернативы (2) в системе не существует достаточного количества степеней свободы для реализации всех желаемых задач и ограничений. Обратите внимание, что это условие обязательно подразумевает, что m + k n , и выбор задачи будет ограничен количеством ограничений.
    • 3. Система не слишком ограничена.Вспоминая обозначения, введенные в (6.17):, якобиан ограничения, связанный с неиспользованными степенями свободы, должен иметь ранг, равный l (точное количество пассивных степеней свободы). Если ранг меньше l , система не будет разрушена. показывает примеры, где ранг, и система остается полностью задействованной в уменьшенном размерном пространстве. есть примеры, где ранг, и система недоработана. Методы контроля неразорвавшихся систем представлены в разделе 6.5.2.
    РИСУНОК 6.10

    Примеры систем, которые достаточно ограничены и остаются полностью задействованными в пространстве с уменьшенными размерами: Ранг.

    РИСУНОК 6.11

    Примеры недоработанных систем: Ранг.

    Затем мы докажем, что приведенная в действие скорость сустава, вычисленная по (6.22), будет реализовывать желаемую скорость конечного эффектора при условии, что выполняются три вышеуказанных условия.

    Доказательство . Если это полный ранг строки (условие 2), его правый псевдообратный существует, и мы можем вычислить как

    Предполагая, что это может быть полностью реализовано каким-либо контроллером, и точки контакта не скользят (условие 1), это тривиально для verify:

    в результате и (желаемая скорость выполнения задачи достигается при сохранении ограничений).Следующая часть доказательства проверяет, что может быть реализовано только явным управлением. Доказательство основывается на том факте, что существует единственный для данного. Из (6.24) мы знаем, что будет в нулевом пространстве ограничений, поэтому мы можем написать:

    и решить для:

    Если и только если (6.26) имеет уникальное решение, оно будет уникальным для любого данного. Обратите внимание, что это размер k × l . Если k < l , уравнение (6.26) потенциально имеет бесконечное количество решений и не может быть уникальным.Однако, если k l и это полный ранг столбца, l и уникальное решение гарантируется [29]. * Уникальное решение дается левым псевдообратным ( A + = ( A T A ) –1 A T ). Таким образом, при ранжировании мы можем однозначно представить как функцию:

    и, хотя мы вычисляем полное значение, используя (6.23), нам нужно только контролировать. ▄

    Аналогично случаю скорости, мы также можем вычислить приводимые в действие ускорения суставов для достижения:

    и, если предположить, что те же три условия, указанные выше, будут выполнены, будет реализовано.Доказательство следует той же логике, что и в случае скорости.

    6.3.3. Многозадачное управление гуманоидами с использованием обратной кинематики

    В этом разделе мы связываем обратную кинематику плавающей базы специально с управлением гуманоидами. Большое количество степеней свободы гуманоидов позволяет одновременно выполнять множество задач, например, передвижение при манипулировании инструментом и ориентацию головы, чтобы смотреть на объект. Однако для поддержания стабильности и управляемости робота критически важно управлять различными задачами и ограничениями соответствующим иерархическим образом.Поэтому, как это сделано в ссылке [23], мы классифицируем желаемые задачи робота по одной из трех групп приоритетов:

    • 1. Критические задачи: Основные задачи, которые должны быть выполнены. Все остальные задачи зависят от успеха этих задач.

    • 2. Функциональные задачи: Задачи, которые мы хотим выполнять с высокой степенью точности, но их успех или неудача обычно не влияют на другие задачи. Эта группа потенциально может иметь внутри себя дополнительные подуровни иерархии.

    • 3. Посторонние задачи: Эти задачи используются для устранения любой оставшейся избыточности (чтобы робот не дрейфовал в пустом пространстве). Успех этих задач обычно не имеет значения.

    После такой классификации задачи будут управляться с помощью структуры приоритезации задач.

    Как подчеркивалось в предыдущем разделе, чтобы иметь возможность использовать (6.22) или (6.28) для управления произвольными задачами, очень важно, чтобы ограничения всегда поддерживались.Если точка контакта когда-либо имеет ненулевое ускорение, то основание робота будет совершать движение независимо от суставов, и, как следствие, мы теряем управляемость всех задач. Таким образом, при получении желаемого ускорения для робота критически важной задачей является поддержание нулевого ускорения во всех точках контакта. Во-вторых, очевидно, что баланс имеет решающее значение, поскольку падение может иметь катастрофические последствия. Таким образом, мы всегда делаем упор на статическую устойчивость (поддержание центра тяжести над полигоном опоры). Для целей этого раздела мы предполагаем, что робот находится в двойном контакте поверхности с окружающей средой (обе ноги плоско на полу), и мы определяем нашу критическую задачу Якобиана как

    , где J правая стопа и J 1 левая стопа — это якобианы для положения и ориентации двух стоп, а J cog, xy — это якобиан для проекции COG на плоскость XY (при условии, что вектор гравитации находится в направлении Z ).Поскольку мы планируем вычислить псевдообратную величину во время управления в реальном времени, как и в случае (6.22), для безопасности робота очень важно избегать каких-либо сингулярностей J A . Неисправности возникают, когда две или более задачи находятся в конфликте, то есть когда задача управления положением XY COG конфликтует с задачей сохранения положения любой из ног. Эта конкретная ситуация может возникнуть только тогда, когда робот полностью вытянут по полу (т.е., робот уже упал), или его ноги находятся в полностью раздвинутом положении. Таким образом, на практике, пока робот находится в вертикальном положении, нас не беспокоит, что J A достигнет сингулярности. Обратите внимание, что полностью вытянутые колени не являются единственной конфигурацией в этом случае, и баланс все еще может поддерживаться (при условии, что голеностопные суставы имеют достаточный крутящий момент).

    Для функциональной задачи мы можем захотеть управлять движением руки, например, и поэтому мы определяем якобиан функциональной задачи как

    , где J правая сторона — это якобиан для правой руки.

    Наконец, мы определяем наши задачи с самым низким приоритетом (посторонние) как

    , где J rpy определяет базовую ориентацию (по углам крена, тангажа, рыскания), а J cog, z для высоты COG. выше земли. Обратите внимание, что необходимо контролировать эти переменные, чтобы устранить любую оставшуюся избыточность и предотвратить дрейф робота в нулевом пространстве.

    Затем мы определяем векторы желаемых скоростей конечных эффекторов, отмечая, что для сохранения ограничений:

    Наконец, мы вычисляем желаемые скорости суставов как

    , где — матрица проекции нулевого пространства J A и

    проецируются на пересечение пустых пространств J A и J B .Обратите внимание, что мы проводим приоритизацию задач через проекции нулевого пространства, которые, как следствие, не отслеживают второстепенные задачи так же точно, как другие структуры приоритизации задач [3]. Однако (6.33) использует единственную структуру приоритизации задач, которая будет гарантировать успех (наших критических задач) на все времена (за исключением редких особенностей J A , как обсуждалось ранее) и не страдает от проблемы. алгоритмических особенностей, как это делают другие подходы [17,26], или требуют менее точного затухающего псевдообратного метода [5].Для более подробного обсуждения этих вопросов в отношении кинематики с плавающей базой, пожалуйста, обратитесь к ссылке [15]. *

    Расширяя (6.33) на случай ускорения второго порядка, мы имеем:

    и. Обратите внимание, что вычисление (6.35) требует знания. Его можно получить путем измерения с помощью датчиков с шумом или путем численного интегрирования. В любом случае результат может не соответствовать ограничениям, что, в свою очередь, сделает ограничение несогласованным. Чтобы обеспечить согласованность ограничений, объект, который будет использоваться в (6.35) следует сначала отфильтровать через пустое пространство ограничений.

    После вычисления из (6.33), q a может быть вычислено посредством численного интегрирования:

    , где t — текущий временной шаг, а Δ t — период цикла управления. Точно так же, если используется уравнение (6.35):

    Затем можно использовать контроллер частичного разряда для реализации желаемых совместных траекторий. В качестве альтернативы мы можем вычислить управляющий вход непосредственно из совместных ускорений через управление обратной динамикой, и это тема следующего раздела.

    6.4. ОБРАТНАЯ ДИНАМИКА ВСЕГО ТЕЛА

    Уравнение обратной динамики твердого тела для всего тела записывается как

    , где — матрица инерции; — вектор центростремительной силы, сил Кориолиса и силы тяжести; — вектор шарнирных моментов; — вектор k линейно независимых сил связи; и

    — проектор в активированное пространство суставов ( I p — это размерная единичная матрица p ). Принимаем первые п, рядов (6.39) представляют сработавшие степени свободы. Наша цель состоит в том, чтобы вычислить крутящие моменты суставов, которые позволят реализовать какое-то желаемое движение сустава, например, как показано на диаграмме в B.

    Напомним, что для полностью управляемого робота с фиксированным основанием (такого как классический манипулятор) у нас будет B = I и λ = 0 , и мы можем решить для моментов шарниров, чтобы реализовать заданное ускорение соединения, с помощью:

    и вставки (6.41) в (6.39) (снова с B = I , λ = 0 ) легко проверить.И снова, однако, недоработка будет проблематичной и помешает нам сделать это. Кроме того, необходимо компенсировать контактные силы (которые, как предполагается, неизвестны).

    Как указано в ссылке [1], мы можем спроецировать (6.39) в нулевое пространство ограничений, исключив ограничивающие силы из уравнения динамики, и записать уравнение прогнозируемой обратной динамики:

    , где P — это оператор ортогональной проекции, такой, что и P = P 2 = P T Кроме того, P легко вычисляется из ограничения Якобиана: ).Обратите внимание, что P зависит только от кинематических параметров и в отличие от других подходов, которые пытаются поддерживать динамическую согласованность с ограничениями, он не требует матрицы инерции. Затем для a, учитывающего ограничения (например, вычисленного с помощью (6.28)), мы можем достичь, используя уравнение:

    Чтобы показать, что это правда, мы используем подход, основанный на QR-разложении J C .

    6.4.1. Ортогональная декомпозиция якобиана связи

    Начнем с уравнения динамики твердого тела (6.44) записывается как

    , где τ a = S τ — вектор крутящих моментов срабатываемых шарниров, а S = [ I p × p 0 p × l ].

    Если мы предположим, что Rank ( J C ) = k (т. Е. Существует k линейно независимых ограничений и J C — это полный ранг строки), мы можем вычислить QR-разложение:

    , где Q является ортогональным ( QQ T = Q T Q = I ), а R — матрица верхнего треугольника ранг к .Кроме того, если R ограничен наличием всех положительных диагональных элементов, тогда Q и R являются уникальными. Умножение (6,39) на Q T позволяет нам разложить динамику твердого тела на два уравнения:

    , где

    используются для выбора верхней и нижней частей полного уравнения. В приведенном ниже доказательстве мы показываем, что если движение остается в пределах нулевого пространства ограничений (то есть, как вычислено с помощью (6.28), то уравнения (6.46) и (6.47) будут независимыми. Оба уравнения представляют полную динамику робота. Поскольку (6.47) не содержит зависимости от сил ограничения, легко вычислить управляющие моменты, используя (6.47) и псевдообратную формулу:

    Кроме того, контактные силы могут быть вычислены с использованием верхнего уравнения (6.46):

    Обратите внимание, что Матрица инерции, подверженная ошибкам моделирования, используется только один раз в неинвертированной форме, и производная по времени от якобиана ограничений не требуется.

    Доказательство .Здесь мы докажем независимость (6.46) и (6.47), предполагая. Мы начинаем с умножения (6.44) на Q T :

    и определяем новую систему координат p так, что:

    Затем мы перепишем (6.52) как

    Затем мы разложим p как следует,

    , где и. Если находится в нулевом пространстве J C :

    , подразумевая это. Если мы дифференцируем (6.56):

    Потому что, мы также должны иметь.Наконец, мы можем сделать вывод, что:

    где k — некоторый постоянный вектор (он неизвестен, но не имеет значения). Таким образом, мы заключаем, что p c не играет никакой роли в динамике системы. Это эффективно разделяет (6.54) на два независимых уравнения, которые мы записываем как

    Наконец, преобразовывая обратно в нашу исходную систему координат, мы подставляем и в указанную выше и записываем следующее:

    . Доказательство подтвердило, что два уравнения (6 .61) и (6.62) динамически независимы друг от друга. Это означает, что мы можем представить полную динамику системы, используя только одно из уравнений. Опять же, их независимость основана на предположении, что наше совместное движение остается согласованным с ограничениями (т.е. живет в нулевом пространстве якобиана ограничений). Мы можем гарантировать, что вычисляем желаемое совместное ускорение, согласованное с ограничениями, используя (6.28). Затем мы сможем вычислить команды крутящего момента, необходимые для реализации, используя (6.62) и псевдообратное:

    , и уравнение не требует каких-либо знаний о контактных силах. Хотя этот метод создает управляющий вход, который реализует задачу, он все же требует явного шага обратной кинематики. В качестве альтернативы, мы можем вычислить релевантные для задачи группы непосредственно из желаемой задачи. Для этого мы используем оперативное управление пространством.

    6.5. ВСЕ ТЕЛО УПРАВЛЕНИЕ ОПЕРАТИВНЫМ ПРОСТРАНСТВОМ

    Мы описали, как оперативное управление является методом разделения задачи и динамики, не имеющей отношения к задаче.Учитывая желаемую задачу, мы можем напрямую вычислить управляющие силы, необходимые для реализации задачи (не прибегая к процедуре обратной кинематики). Кроме того, мы можем вычислить не относящиеся к задаче силы, которые не влияют на задачу. Эти силы нулевого пространства могут использоваться для решения второстепенных задач или устранения избыточности. Мы также показали, как оперативное управление пространством может быть полезным инструментом для моделирования движения человека. В нашем эксперименте мы показали, как в приближающемся движении субъект только компенсирует релевантные для задачи нарушения, а не относящиеся к задаче нарушения могут быть вытеснены в пустое пространство.Наша задача сейчас состоит в том, чтобы распространить этот метод моделирования на движение всего тела, которое вызывает озабоченность в связи с отсутствием разрушения и контактом с окружающей средой. Следуя нашей работе в [16], мы выводим оперативно-пространственное управление для систем с ограничениями, а затем предлагаем, как необработанная динамика может быть скомпенсирована с помощью сил нулевого пространства.

    6.5.1. Динамика оперативного пространства для систем с ограничениями

    Чтобы применить управление оперативным пространством для роботов-гуманоидов, мы снова должны справиться с недоработкой и ограничениями.Сначала мы выводим динамику рабочего пространства для полностью задействованных, но ограниченных систем, например, робота-манипулятора, контактирующего с окружающей средой. Устранение неисправностей рассматривается в следующем разделе. Мы начинаем с (6.42), уравнения прогнозируемой обратной динамики, и предполагаем полное срабатывание ( B = I ):

    Мы хотим инвертировать PM , чтобы найти; однако, поскольку P обычно является недостаточным по рангу, этот член не является обратимым. Однако, поскольку наша система ограничена, у нас есть следующие дополнительные уравнения,

    , где C равно ( d / ( dt )) P (e.г., ). Используя уловку, использованную Агили, признавая, что (6.66) ортогонально (6.64), мы можем сложить два уравнения:

    , определяющее M c = PM + I P . Обратите внимание, как обсуждал Агили, выбор M c для данного q не является уникальным, но всегда обратимым (при условии, что M обратимый). * Затем мы умножаем (6,67) на и заменяем на:

    Сила на концевом эффекте F отображается в крутящие моменты суставов через τ = Дж T F , и поэтому мы получаем динамику ограниченного операционного пространства как

    , где.Хотя M c не является уникальным, будет уникальным (для данного q ), * и, следовательно, (6.69) также уникален.

    Уравнение управления рабочим пространством для ограниченных (полностью задействованных) систем также принимает форму (6.7). Однако мы используем F , определенный формулой (6.69) (снова заменяя его желаемым ускорением задачи), и используем следующую обобщенную обратную формулу J T ,

    Несложно проверить, что эта обобщенная обратная величина имеет вид динамически согласованный: мы можем применить (6.70) в (6.7), а затем в (6.69), чтобы убедиться, что для любого τ 0 . Кроме того, поскольку он уникален, динамически согласованный обратный элемент также уникален. Кроме того, эта обобщенная инверсия минимизирует мгновенную кинетическую энергию в ограниченном пространстве. Для простоты обозначений мы определяем N = I J T J T # уравнение управления как

    6.5.2. Оперативно-пространственный контроль с неразрывом

    Когда система содержит пассивные степени свободы ( l > 0), мы больше не сможем генерировать желаемые конечные силы, используя прямое отображение на крутящие моменты суставов через транспонирование Якоби . Крутящий момент, который мы можем создать, ограничен следующим ограничением, которое всегда должно выполняться:

    Хотя в целом J T F BJ T F , мы все еще можем удовлетворить (6.72) путем добавления компонента с нулевым пробелом. При этом мы по-прежнему можем гарантировать, что дополнительный крутящий момент в нулевом пространстве не повлияет на динамику пространства задач. Обратите внимание, однако, поскольку мы не можем компенсировать динамику пространства задач без добавления крутящих моментов в нулевом пространстве, мы больше не можем разделять динамику в пространстве задач и в нулевом пространстве. Применяя (6.71) к (6.72), получаем

    , и мы можем снова решить для τ 0 :

    , используя псевдообратный алгоритм Мура – ​​Пенроуза. При условии (6.74) имеет по крайней мере одно допустимое решение для τ 0 , мы можем использовать (6.75) в (6.71) и записать уравнение управления как

    Кроме того, поскольку ( I B ) является ортогональной проекцией , уравнение упрощается до:

    Если система имеет достаточную избыточность, может существовать бесконечное количество возможных решений управления. Однако, используя псевдообратное уравнение Мура – ​​Пенроуза в (6.75), мы вычисляем минимально возможное ‖ τ 0 ‖.Таким образом, (6.77) представляет собой решение управления операционным пространством с минимально возможным эффектом нулевого пространства. Мы рассмотрим другие возможные решения в следующих разделах.

    Обратите внимание, что (6.77) является общим уравнением, которое может применяться как к неограниченным, так и к связанным системам. В неограниченном случае, например, когда робот-гуманоид прыгает в воздухе, контроллер генерирует динамически согласованное движение в нулевом пространстве, чтобы компенсировать потерянный крутящий момент в пассивных суставах. Однако в ограниченном случае контроллер использует комбинацию сил движения и ограничения для создания крутящего момента в пассивных соединениях.

    Если у нас более одной задачи, мы можем решить проблему недоразведки, используя динамически согласованный крутящий момент, как указано выше, но крутящий момент должен быть динамически согласованным для всех задач. В качестве примера рассмотрим две задачи, у которых задача 1 имеет более высокий приоритет, чем задача 2. Мы определяем расширенный якобиан всех задач как, и проектор нулевого пространства, который динамически согласован со всеми задачами, как. Затем мы запишем уравнение управления операционным пространством как

    Решение для τ 0 , как это было сделано ранее, мы можем записать контрольное решение как

    Приведенное выше многозадачное решение предполагает, что у нас остается достаточная избыточность после назначения всех задач.Если все степени свободы робота учтены в J a (например, Rank ( J a ) = n ), то невозможно добавить любое движение, которое не будет конфликтовать хотя бы с одним. задача. Однако, если у робота есть ограничения, мы все равно можем добавить ограничивающие силы для устранения недоразведки, не вызывая каких-либо дополнительных движений в суставном пространстве. Мы используем уравнение:

    , где мы заменили N τ 0 из (6.71) на ( I P ) τ C , моменты, которые вызывают только ограничивающие силы и нулевое совместное ускорение.Замена допустима, поскольку ( I P ) проецируется в подпространство N ; то есть ( I P ) = N ( I P ). Тогда мы можем удовлетворить (6.72) со следующим уравнением управления. Это уравнение выводится аналогично (6.76), но при замене N на ( I P ):

    Поскольку оба ( I P ) и ( I B ) равны В ортогональных проекциях уравнение упрощается до:

    и еще больше сокращается до:

    Приведенное выше решение важно по ряду причин.Во-первых, он будет производить такое же совместное ускорение, как если бы система была полностью задействована (но ограничена). Компонент нулевого пространства, необходимый для устранения недоразвития, создает только ограничивающую силу и никакого дополнительного движения. Таким образом, этот контроллер — решение, которое устраняет недоразвитие с минимальным количеством кинетической энергии. Во-вторых, проектор [ PB ] + идентичен проектору с ограниченными, неуправляемыми контроллерами обратной динамики. Например, для достижения желаемого ускорения суставного пространства, при условии согласованности ограничений, мы можем использовать следующий контроллер, не зависящий от сил ограничения [12],

    Наконец, (6.83) математически идентичен контроллеру рабочего пространства, полученному в работах Sentis et al. для управления движением гуманоидных и ножных роботов в пространстве задач, но в значительно сокращенной форме. Например, матрица инерции появляется только в F и не используется в проекторе или якобиане, как в Sentis [24]. Обратите внимание, что этот момент более подробно разработан Righetti et al. [20], в котором конкретно показано доказательство эквивалентности между операторами ортогонального и наклонного проектора в контексте совместного ускорения или управления обратной динамикой.

    Поскольку предыдущий контроллер (6.83) использует только силы ограничения для устранения недоразвития, для сравнения мы можем рассмотреть контроллер, который использует только движение в нулевом пространстве. Контроллер записывается как

    , где мы заменили N из (6.77) на PN . Опять же, это возможно, потому что PN = NPN . Поскольку этот контроллер использует только движение в нулевом пространстве для устранения недоразведки, он пытается не изменять силы ограничения, генерируемые динамикой задачи.

    6.6. ПРИЛОЖЕНИЯ

    6.6.1. Архитектура управления экзоскелетом

    Архитектура управления состоит из независимых сервоконтроллеров PD на каждом стыке (реализованных на отдельных аналоговых платах Sarcos Advanced Joint Controller) с дополнительными командами крутящего момента с прямой связью, вычисляемыми на централизованном контроллере, работающем на двух параллельных процессорах Motorola PPC 603 с коммерческим Операционная система реального времени vx Works (Windriver Systems). Потенциометры и датчики нагрузки на каждом соединении измеряются с частотой 960 Гц для обеспечения позиционной обратной связи и обратной связи по крутящему моменту соответственно.Совместные скорости и ускорения вычисляются численно путем дифференцирования сигнала положения. Сигналы фильтруются фильтром Баттерворта второго порядка с частотой отсечки 33,6 Гц для положения, скорости и крутящего момента и 4,8 Гц для ускорения. Сигнал ускорения требует более агрессивной фильтрации из-за шума, усиленного численным дифференцированием. Централизованный контроллер обновляет команды прямой связи и уставки частичного разряда с частотой 480 Гц.

    6.6.2. Состав для управления экзоскелетом

    В идеале, экзоскелет не должен (непреднамеренно) обременять пользователя при выполнении движений.Следовательно, схема управления должна компенсировать гравитацию экзоскелета, силу Кориолиса и силы инерции. Как правило, манипуляторы-роботы используют датчики силы на концевом эффекторе для измерения сил, прикладываемых пользователем [8], и применяют законы управления, которые генерируют особую характеристику импеданса в точке, где пользователь держит манипулянт. В отличие от этих предыдущих подходов, которые были сосредоточены на исследованиях конечных эффекторов человеческих рук, наша текущая роботизированная установка предназначена для изучения эффектов на уровне суставов управления моторикой человека.Таким образом, у нас нет ограничения в виде желаемого импеданса на конечном эффекторе, а есть контроль импеданса для каждой степени свободы. Поскольку мы не можем надежно прикрепить датчики силы между рукой человека и каждым звеном робота, мы прибегли к подходу к управлению, основанному на модели.

    6.6.3. Совместное управление нижнего уровня

    Совместные контроллеры нижнего уровня управляются уравнением

    , где — вектор управляющих крутящих моментов двигателя, — векторы положения и скорости сустава, и K D , K P — диагональные матрицы усиления.Желаемые векторы положения и скорости шарнира, а также команда крутящего момента с прямой связью устанавливаются централизованным контроллером. В идеале, мы должны установить и q d = q в этом контроллере и вычислить основанную на обратной динамике команду прямой связи u ff для устранения сил инерции, Кориолиса и силы тяжести. Однако, поскольку такой контроллер является нейтрально устойчивым и трудным для реализации в свете неизбежных ошибок моделирования в динамической модели, требуется более осмотрительный подход к управлению.Чтобы сохранить небольшое количество опорных позиций для повышения стабильности, мы определяем

    , где n — дискретный временной шаг контура управления, а ∈ — постоянный коэффициент между 0 и 1. Таким образом, q d — это фильтрованная версия q, которая удаляет высокочастотный шум за счет отставания от текущего совместного состояния. Параметр фильтра выбирается достаточно высоким, чтобы скорость типичных движений руки человека находилась в пределах полосы пропускания фильтра.Если мы выбираем ∈ = 1, мы эффективно достигаем настройки q d = q . Мы действительно устанавливаем желаемую скорость, но сохраняем небольшое демпфирование в команде прямой связи u ff .

    6.6.4. Компенсация силы тяжести, Кориолиса и инерции

    Мы предполагаем, что экзоскелет управляется хорошо известной моделью динамики твердого тела манипулятора, манипулятора, манипулятора, манипулятора, заданного уравнением

    , где — матрица массы или инерции, обозначает центробежные силы и силы Кориолиса, и обозначает силу тяжести [22].Теоретически мы можем полностью отменить динамику экзоскелета робота с помощью закона управления с прямой связью,

    , где, — наши оценки матриц инерции, Кориолиса и гравитации робота, а — диагональная матрица коэффициентов затухания. Предполагая точную оценку параметров, динамика робота будет исключена, останется только демпфирующий член, необходимый для поддержания устойчивости. Коэффициенты усиления демпфирования можно индивидуально настроить для каждого сочленения, чтобы применить соответствующую характеристику импеданса к каждому стыку.Можно использовать небольшой прирост, чтобы движения пользователя были как можно более свободными. Предварительное умножение демпфирующего члена на матрицу инерции приводит к усилению любых неточностей моделирования матрицы инерции. Поэтому мы выносим демпфирующий член за пределы произведения матрицы инерции, что, как мы находим эмпирически, обеспечивает больший запас устойчивости. Объединение этого закона управления с уравнением (6.86) приводит к уравнению

    с q d , определяемым уравнением (6.87).

    6.6.5. Идентификация параметров

    Оценки параметров нашей модели,,,, определяются с помощью методов идентификации системы [2]. Мы записали час траекторий робота в ответ на достаточно возбуждающие желаемые траектории псевдослучайных двигательных команд (включая синусоидальные волны различной частоты на совместном уровне и дискретные движения конечных точек с различными скоростями). Эти данные использовались для регрессии параметров динамики твердого тела, действующих на каждую степень свободы. Однако мы заметили, что из-за немоделируемых нелинейностей робота мы получили частично физически несовместимые параметры твердого тела, например, неположительные матрицы инерции определенных звеньев и отрицательные коэффициенты вязкого трения.Мы улучшили эту оценку с помощью нового алгоритма нелинейной идентификации динамики твердого тела, который гарантировал физически корректную модель твердого тела [18]. Эта модель значительно повысила стабильность нашей системы управления.

    Космические исследования и конкурентоспособность США

    Введение

    Запуск спутника в 1957 году и последующие первые российские открытия в космосе убедили многих американских политиков в том, что страна опасно отстала от своего соперника по холодной войне. Последовательный U.Администрация С. вкладывала средства в образование и научные исследования, чтобы ответить на советский вызов. Эти инвестиции привели Соединенные Штаты к победе в так называемой космической гонке и посеяли семена для будущих инноваций и экономической конкурентоспособности, говорят эксперты. Тем не менее, с 1990-х годов доля НАСА в федеральных расходах уменьшилась. Частный сектор США увеличил инвестиции в космос, и в мае 2020 года астронавты впервые за почти десять лет запустили с земли США на ракете, построенной компанией SpaceX.

    Определение миссии

    Еще от наших экспертов

    Визуализация 2022 года: тенденции, за которыми стоит следить Новый вызов Америки: противостояние кризису продовольственной безопасности

    Советский Союз удивил мир в октябре 1957 года, запустив первый искусственный спутник Земли — Спутник.В считанные месяцы президент Дуайт Д. Эйзенхауэр и Конгресс инициировали меры по развитию научного и инженерного мастерства США, включая создание НАСА, гражданского агентства по исследованию космоса.

    Подробнее на:

    Космос

    Технологии и инновации

    Соединенные Штаты

    Президенты

    во многом определили долгосрочные миссии НАСА. В мае 1961 года — через несколько недель после того, как Советский Союз отправил в космос первого человека, Юрия Гагарина, — президент Джон Ф.Кеннеди совершил посадку на Луну для Соединенных Штатов. Он подчеркнул безотлагательность и ценность этой миссии в знаменательной речи в Университете Райса: «Мы решили полететь на Луну в этом десятилетии и заняться другими делами не потому, что они легкие, а потому, что они трудны; потому что эта цель будет служить для организации и измерения лучших из наших энергий и навыков; потому что этот вызов — тот, который мы готовы принять, один мы не хотим откладывать, а другой мы намерены победить ».

    Ежедневная сводка новостей

    Сводка мировых новостей с анализом CFR доставляется на ваш почтовый ящик каждое утро.
    Большинство рабочих дней.

    Еженедельный дайджест последних новостей CFR о важнейших внешнеполитических событиях недели, содержащий краткие обзоры, мнения и разъяснения.
    Каждую пятницу.

    Подготовка оригинальных анализов, визуализаций данных и комментариев, посвященных обсуждению и усилиям по улучшению здоровья во всем мире. Еженедельно.

    Введя свой адрес электронной почты и нажав «Подписаться», вы соглашаетесь получать от CFR объявления о наших продуктах и ​​услугах, а также приглашения на мероприятия CFR. Вы также соглашаетесь с нашей Политикой конфиденциальности и Условиями использования.

    После шести успешных лунных миссий пилотируемая программа НАСА вернулась на Землю, в то время как роботизированные программы, такие как «Вояджер» и «Викинг», продолжали исследовать Солнечную систему. НАСА сосредоточило внимание на отправке астронавтов на низкую околоземную орбиту (НОО) с запуском в 1973 г. первого космического корабля «Скайлаб».С. космической станции и космического корабля «Шаттл». Космический шаттл служил НАСА в течение тридцати лет (1981–2011 гг.) И помог построить Международную космическую станцию ​​(МКС), орбитальную лабораторию, которая с 2000 года постоянно была занята людьми. Агентство также выполнило серию беспилотных миссий на Марс. последний раз в феврале 2021 года, когда он приземлил марсоход Perseverance для поиска признаков того, что на планете раньше существовала жизнь.

    Сменявшие друг друга администрации США ставили разные космические цели.Администрация Джорджа Буша настаивала на возвращении на Луну и поездке на Марс, но президент Барак Обама одобрил полет на астероид. Администрация Обамы также поставила цель осуществить пилотируемый полет на орбиту Марса к середине 2030-х годов, что потребует приверженности последующих президентов.

    Ещё от наших экспертов

    Визуализация 2022 года: тенденции, за которыми стоит следить Новый вызов Америки: противостояние кризису продовольственной безопасности

    Президент Дональд Дж.Администрация Трампа выразила разочарование по поводу задержек в разработке Orion, капсулы, которая однажды сможет доставить астронавтов на Марс, и призвала к пилотируемому возвращению на Луну. В то же время Трамп поручил Министерству обороны создать под эгидой ВВС подразделение вооруженных сил, которое полностью сосредоточилось бы на угрозах из космоса, что свидетельствует о возобновлении интереса к этой области. В феврале 2020 года Конгрессу была представлена ​​предлагаемая организационная структура новых космических сил.Вскоре после вступления в должность администрация президента Джо Байдена заявила о поддержке космических сил.

    Финансирование НАСА

    Освоение космоса обходится дорого, но это относительно небольшая статья бюджета США.

    Освоение космоса — дорогое удовольствие, но это относительно небольшая статья бюджета США. Расходы НАСА достигли пика почти в 4,5 процента федерального бюджета в 1966 году, снизились до 1 процента к 1975 году и постепенно упали примерно до полпроцента в последние годы.(Для сравнения, расходы на оборону в последние годы составляли около 20 процентов бюджета.) Конгресс выделил НАСА около 23 миллиардов долларов в 2021 году, что примерно на 3 процента больше, чем в предыдущем году.

    Подробнее на:

    Космос

    Технологии и инновации

    Соединенные Штаты

    Из-за вывода из эксплуатации космического корабля «Шаттл» в 2011 году у НАСА почти десять лет не было средств для отправки астронавтов в космос в одиночку.Американским астронавтам пришлось доставить на МКС российскую капсулу «Союз» — до 82 миллионов долларов за место. В 2010 году бывшие астронавты Аполлона Нил Армстронг и Юджин Сернан предупредили, что лидерство США в освоении космоса может пострадать. Такая критика, а также заявленное желание Трампа высадить астронавтов на Луну во время его пребывания в должности побудили президента увеличить объем бюджетных запросов для агентства.

    Коммерциализация помещений

    Исторически сложилось так, что от 85 до 90 процентов бюджета НАСА уходило частным подрядчикам — в основном на разработку и производство ракет и космических аппаратов, — в то время как НАСА тщательно контролировало и эксплуатировало оборудование.Но теперь НАСА также часто приватизирует операции. Сторонники коммерциализации космоса считают, что частные фирмы, такие как SpaceX и Orbital Sciences, обе из которых выиграли контракты на перевозку грузов с МКС, могут обеспечить стандартный доступ к НОО по более низкой цене. Они говорят, что тогда НАСА могло бы больше сосредоточиться на миссиях, расширяющих научные и исследовательские границы. Некоторые идут дальше, предлагая, чтобы НАСА стало больше похоже на Агентство перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США или Национальный научный фонд, ставя цели, такие как захват астероида, а затем предоставляя гранты частным фирмам.Но критики приватизации утверждают, что гранты на развитие и ограниченная конкуренция принесут скудную экономию. Астрофизик Нил де Грасс Тайсон считает, что, хотя частные предприятия могут справиться с обычными космическими полетами, они не в состоянии нести большие и неизвестные риски, связанные с продвижением к космической границе.

    В мае 2020 года SpaceX стала первой частной компанией, которая успешно доставила двух астронавтов НАСА на МКС, используя свою ракету Falcon 9 и прикрепленную к ней капсулу Crew Dragon. Президент Трамп сказал, что запуск «дает понять, что будущее за коммерческой космической отраслью».«Астронавты благополучно вернулись на Землю в августе, а в ноябре НАСА сертифицировало SpaceX для начала обычных миссий. Первый из них был проведен в том же месяце, когда на МКС были отправлены четыре астронавта — три американских и один японский. Кроме того, SpaceX объявила, что планирует отправить на МКС трех космических туристов в конце 2021 года.

    НАСА также сотрудничает с частным сектором в рамках своей программы Artemis, которая направлена ​​на отправку астронавтов, включая первую женщину, на Луну к 2024 году.В апреле 2020 года НАСА объявило, что человеко-посадочные аппараты для программы будут разработаны SpaceX; Blue Origin, принадлежащая Джеффу Безосу, основателю и исполнительному директору Amazon; и компания Dynetics из Алабамы. Администрация Байдена заявила о своей неизменной поддержке Артемиды.

    Некоторые предприниматели видят коммерческое будущее в космосе за пределами контрактов НАСА и запусков спутников. Базирующаяся в США компания Space Adventures предлагает клиентам возможность совершить полет на орбите Земли и насладиться видами и невесомостью космических путешествий.Другие фирмы занимаются добычей астероидов, сторонники которых считают, что это может дать новое изобилие драгоценных металлов и редкоземельных элементов. Безос сказал, что планирует «проложить дорогу в космос», чтобы однажды люди смогли поддерживать колонии за пределами Земли. Его коллега-миллиардер Ричард Брэнсон основал космическую фирму Virgin Galactic, надеясь стать лидером отрасли в будущем секторе космического туризма.

    Начало карьеры и инноваций в STEM

    Космическая гонка 1960-х и 1970-х годов захватила воображение американской общественности, как и немногие другие человеческие начинания.Исследование, проведенное в 2009 году в журнале Nature , показало, что программа «Аполлон» вдохновила половину опрошенных ученых, и почти 90 процентов считают, что пилотируемые исследования космоса вдохновляют молодые поколения на изучение науки. Некоторые свидетельства подтверждают это. По данным Национального научного фонда, процент выпускников, имеющих степень бакалавра в области науки и техники, достиг пика в конце 1960-х годов, примерно во время высадки на Луну, но затем медленно снижался в течение нескольких десятилетий, прежде чем недавние администрации начали вновь подчеркивать [PDF] важность финансирования образования в области естественных наук, технологий, инженерии и математики (STEM).

    Освоение космоса также может способствовать инновациям, раздвигая границы технологий и требуя сотрудничества некоторых из самых талантливых людей в различных областях. Как сказал CFR Джим Белл, президент некоммерческой группы Planetary Society, занимающейся пропагандой космических исследований и просвещением, «когда вы приступаете к делу, которое является самым сложным, оно часто привлекает лучших людей, которые заинтригованы. очень трудными проблемами и хотят иметь смысл в применении своих знаний к чему-то большому.”

    С 1976 года технологии, первоначально разработанные для исследования космоса, привели к более чем двум тысячам дополнительных доходов, когда они были переданы частному сектору. Некоторые из них очевидны, например, спутники связи, но другие передачи менее известны. Многие медицинские достижения связаны с космическими технологиями, такими как усовершенствование искусственного сердца, улучшенная маммография и лазерная хирургия глаза. Освоение космоса привело к разработке новых материалов и промышленных технологий, в том числе термоэлектрических охладителей для микрочипов; высокотемпературные смазки; и средство для массового производства углеродных нанотрубок, материала со значительным инженерным потенциалом.Товары для дома, такие как матрасы с эффектом памяти, наушники Bluetooth, программируемые печи, пылесосы и лыжная одежда, восходят к НАСА.

    Международная конкуренция и сотрудничество

    Только США отправили людей за пределы низкой околоземной орбиты, но эксперты говорят, что превосходство США в космосе может быть поставлено под сомнение. Китай стал третьей страной, которая самостоятельно запустила человека на орбиту в 2003 году, и с тех пор его возможности выросли. Народно-освободительная армия рассматривается как движущая сила китайской космической программы, амбиции которой включают отправку людей на Луну и строительство космической станции.Тем временем Индия запустила свой первый беспилотный полет к Марсу в конце 2013 года, а его зонд вышел на орбиту Марса в сентябре 2014 года. С тех пор Индийская организация космических исследований достигла соглашения с НАСА о последующих исследованиях Марса. Китай и Объединенные Арабские Эмираты успешно отправили космический корабль на орбиту Марса в феврале 2021 года, в том же месяце, когда НАСА посадило там свой марсоход; Китайская миссия включает собственного робота-исследователя.

    Только США отправили людей за низкую околоземную орбиту, но эксперты говорят, что У.Превосходство С. в космосе может быть оспорено.

    Другая международная миссия, посадка зонда Европейского космического агентства на комету, вызвала широкий интерес в ноябре 2014 года. Хотя зонд не смог должным образом установить якорь из-за неудачной посадки, он все же смог отправить большое количество ценных данных. ученым. В начале 2019 года израильская организация SpaceIL запустила спускаемый аппарат на Луну, который в конечном итоге упал на Луну. Тем не менее, эта попытка ознаменовала собой первую высадку на Луну, финансируемую из частных источников, и сделала Израиль четвертой страной, предпринявшей попытку мягкой посадки на Луну.Индия стала пятой такой страной в сентябре 2019 года, но и она потерпела неудачу, когда ее посадочный модуль, казалось, упал на Луну.

    Космос также может вдохновлять на международное сотрудничество. В 1963 году, во время своего заключительного выступления перед Организацией Объединенных Наций, президент Кеннеди спросил: «Почему Соединенные Штаты и Советский Союз, готовясь к таким экспедициям, должны быть вовлечены в огромное дублирование исследований, строительства и расходов?»

    Видение Кеннеди в конечном итоге материализовалось с испытательным проектом «Аполлон-Союз» 1975 года, в котором У.С. и российские космические корабли состыковались впервые. Сегодня Соединенные Штаты являются управляющим партнером МКС, возглавляя четырнадцать стран в, пожалуй, самом дорогостоящем проекте человечества. Космические агентства Европы, России и Японии также были важными партнерами в роботизированных миссиях, таких как марсоходы Spirit и Opportunity . МКС, вероятно, выйдет с орбиты в 2020-х годах, но многие говорят, что более глубокие космические миссии должны быть международными.

    В мае 2020 года НАСА объявило о рамках Artemis Accords, серии двусторонних соглашений с другими космическими агентствами, которые хотят участвовать в программе Artemis.Дэвид П. Фидлер из CFR похвалил соглашения, написав, что они «охватывают правила и принципы, разработанные на основе многосторонности, а не недобросовестную версию американского одностороннего подхода».

    Космические силы и неопределенность впереди

    Эксперты по космической политике согласны с тем, что НАСА сталкивается со значительными проблемами, включая новое бюджетное давление, стареющую инфраструктуру, рост числа конкурирующих космических держав и отсутствие сильного национального видения пилотируемых космических полетов. В независимой оценке, проведенной Национальным исследовательским советом в 2012 году, было отмечено, что миссия на Марс с экипажем «никогда не получала достаточного финансирования, чтобы продвинуться дальше стадии риторики.”

    Стремление администрации Трампа создать космические силы в составе вооруженных сил может быть признаком того, что эпоха сотрудничества в космосе подходит к концу. В ответ на приказ Трампа Дэрил Г. Кимбалл из Ассоциации по контролю над вооружениями сказал: «В худшем случае это будет первый шаг в усилении конкуренции между США, Китаем и Россией в космической сфере, которую будет труднее предотвратить. без прямых разговоров об ответственных правилах дорожного движения ». Стюарт М. Патрик из CFR согласен с тем, что «можно подготовить почву для космической гонки в стиле холодной войны, которая подавит любое многостороннее сотрудничество.”

    В то же время политики сталкиваются с растущим числом проблем, связанных с сегодняшними целями и методами НАСА. К ним относятся, как агентство должно сбалансировать различные цели, такие как продвижение научных открытий, укрепление национальной безопасности и развитие инноваций с коммерческими выгодами; насколько большую роль должен играть частный сектор; и в какой степени НАСА может быть средством международного сотрудничества и дипломатии.

    Несмотря на эти вопросы, многие эксперты выступали за сохранение U.С. Лидерство в космосе. «Я убежден, что в этом веке ведущими в мире нациями станут те, кто создает новые знания. И одним из мест, где у вас есть огромная возможность создать новые знания, будет исследование Вселенной, исследование Солнечной системы и создание технологий, которые позволят вам это сделать », — сказал бывший конгрессмен и аэрокосмический эксперт Роберт Уолкер. совещание CFR по космической политике в 2013 году.

    Контроль переговоров до их начала

    Вкратце об идее
    Проблема

    Некоторые из самых дорогостоящих ошибок в переговорах совершаются до , когда кто-нибудь садится за стол переговоров.Это связано с тем, что участники сделки, как правило, слишком много внимания уделяют содержанию — предложениям, встречным предложениям, уступкам — и недостаточно — процессу.

    Решение

    Четыре стратегии могут помочь подготовить почву для успешных переговоров.

    • Переговорщикам необходимо решить процессуальные вопросы с самого начала.
    • Они должны устанавливать реалистичные ожидания.
    • Им необходимо четко идентифицировать всех игроков, на которых будет влиять сделка.
    • И они должны установить психологический фрейм, через который будет рассматриваться сделка.

    Бесчисленные книги и статьи содержат советы, которые помогут участникам сделки избежать ошибок за столом переговоров. Но некоторые из самых дорогостоящих ошибок совершаются еще до того, как переговорщики сядут за стол для обсуждения сути сделки. Это потому, что люди становятся жертвами кажущегося разумным — но в конечном итоге ошибочного — предположения о заключении сделок. Переговорщики часто считают само собой разумеющимся, что, если они принесут много пользы и будут иметь достаточные рычаги влияния, они смогут заключить большую сделку.Хотя эти вещи, безусловно, важны, многие другие факторы влияют на то, где окажется каждая из сторон.

    В этой статье я опираюсь на свой опыт консультирования множества компаний по сделкам на миллионы или миллиарды долларов, чтобы представить четыре фактора, которые могут иметь огромное влияние на результаты переговоров. В каждом случае я даю рекомендации о том, что должны сделать участники переговоров, прежде чем одна из сторон начнет делать предложения или встречные предложения.

    1. Процесс переговоров по субстанции

    Пару лет назад два соучредителя технологического предприятия пришли на встречу с генеральным директором компании из списка Fortune 100, который согласился инвестировать с ними 10 миллионов долларов.Неделей ранее стороны определились с суммой инвестиций и оценкой стоимости, так что встреча должна была быть скорее праздничной, чем что-либо еще. Когда соучредители вошли в комнату, они с удивлением увидели команду юристов и банкиров. Генеральный директор тоже был там, но вскоре стало ясно, что он не собирается активно участвовать.

    Как только соучредители сели, банкиры с другой стороны начали пересматривать условия сделки. Инвестиции в 10 миллионов долларов все еще ожидались, но теперь они потребовали гораздо более низкой оценки; Другими словами, соучредителям придется отказаться от значительно большей доли капитала.Их попытки объяснить, что соглашение уже достигнуто, оказались безрезультатными.

    Что происходило? Неужели соучредители неправильно поняли уровень приверженности на предыдущем заседании? Не упустили ли они из виду шаги, необходимые для завершения сделки? Неужели генеральный директор все время намеревался отступить — или его команда убедила его, что сделку можно подсластить?

    Расстроенные и сбитые с толку соучредители быстро оценили свои варианты. Принятие новой сделки повредит финансово (и психологически), но они получат 10 миллионов долларов необходимых средств.С другой стороны, это привело бы к значительной недооценке того, что они предложили. Они решили уйти без сделки. Перед отъездом они подчеркнули свое сильное желание заключить сделку на начальных условиях и объяснили, что это вопрос принципа, а также экономики. Через несколько часов они уже были в самолете, не зная, что произойдет. Через несколько дней позвонил генеральный директор и принял первоначальную сделку.

    Этот смелый ход сработал для соучредителей, но было бы лучше вообще не допустить, чтобы что-то пошло не так.Их ошибка была типичной: слишком много внимания уделялось сути сделки, а не процессу. Сущность — это условия, составляющие окончательное соглашение. Процесс — это то, как вы придете к этому соглашению. Мой совет организаторам сделок: сначала обсуждайте процесс, а не суть дела.

    Эта статья также встречается в:

    Рассмотрим другой сценарий. Вы в течение нескольких месяцев вели с кем-то переговоры. У вас есть несколько заключительных уступок, которые вы сдерживаете — они дорогостоящие, но их стоит сделать, если это приведет к закрытию сделки.Видя финишную черту, вы идете на уступки, а другая сторона отвечает: «Это здорово. Я ценю вашу гибкость в этих вопросах. Позвольте мне поделиться этим со своим боссом, чтобы узнать, что она думает ». К несчастью для вас, вы даже не подозревали, что у вашего оппонента есть начальник — вы думали, что он принимает окончательное решение. Переговоры явно не окончены, и вам нечего отдавать.

    Чем больше у вас ясности и приверженности процессу, тем меньше вероятность того, что вы сделаете существенные ошибки.Процесс переговоров включает в себя обсуждение и влияние на ряд факторов, которые повлияют на исход сделки. Спросите собеседника: сколько времени нужно вашей компании, чтобы закрыть сделку? Кто должен быть на борту? Какие факторы могут замедлить или ускорить процесс? Есть ли ключевые вехи или даты, о которых нам следует знать? Не забудьте узнать простые вещи, например: кто будет на собрании завтра? Какая будет повестка дня? Поскольку мы не собираемся обсуждать важные для нас вопросы на следующей встрече, когда мы их рассмотрим?

    Конечно, не всегда можно сразу получить четкие ответы на каждый вопрос, а иногда и преждевременно задавать определенные вопросы.Но вам следует постараться прояснить и прийти к соглашению по как можно большему количеству элементов процесса — и как можно раньше, — чтобы в дальнейшем не споткнуться о сути.

    2. Нормализовать процесс

    Один бизнесмен, владеющий несколькими производственными предприятиями в Азии, однажды сказал мне, что он больше не ведет дела с компаниями с Запада, если их топ-менеджеры не пожелают сначала прилететь в его город, чтобы встретиться с ним. Мои первоначальные мысли были: это из-за эго? Это о построении отношений? Это культурная норма или какой-то ритуал? Собственно, ничто из этого не имело отношения к его предварительному условию подписания контракта.

    Вот как он объяснил это мне: «Пока они не прилетели в мой город, а затем поехали на наши производственные предприятия, которые расположены в 20 километрах от аэропорта, но добраться до них нужно почти три часа, — пока они не испытают это, они просто не Не понимаю, как здесь все устроено. А если они не поймут, мы столкнемся с серьезными проблемами. Поскольку в первый раз происходит задержка или сбой, или если нам нужно что-то пересмотреть, они сразу же решат, что мы либо некомпетентны, либо воруем у них.Как только они увидят, как все работает на самом деле, у нас могут быть более продуктивные отношения ».

    Если деловые партнеры не понимают, что является «нормальным» в данном контексте или культуре, они могут неправильно понять или остро реагировать на неблагоприятные события. То же самое и с переговорами любого рода: важно нормализовать процесс. Если вы когда-либо участвовали в уродливом конфликте, который перерос в посредничество, возможно, вы видели это в действии. Когда хороший посредник встречается со сторонами, которые находятся в ожесточенном споре, он может сказать что-то вроде: «Вы думаете, что ненавидите друг друга сегодня? Уверяю вас, через три дня после начала этого процесса вы будете ненавидеть друг друга еще больше.И когда это произойдет, я хочу, чтобы вы кое-что запомнили: это нормально ».

    Сообщите коллегам, чего ожидать, чтобы они не слишком остро реагировали на неровности дороги.

    Если посредник не предупредит об этом, стороны с большей вероятностью откажутся от процесса, когда эмоции накаляются и все начинает разваливаться. Но если она с самого начала объяснит, что это нормально, что вещи ухудшаются до того, как они улучшаются, стороны с большей вероятностью продолжат это делать. Нормализуя процесс, она эффективно управляет своими ожиданиями.

    Тот же принцип применяется к любым переговорам, где есть риск, что все пойдет не так гладко. Если вы ожидаете задержек или сбоев на вашей стороне, сообщите об этом своим коллегам. Это позволяет вам определять, как они будут интерпретировать негативное событие, если оно произойдет, и не переоценить его значимость. Вам будет намного сложнее попытаться повлиять на их восприятие или вернуть их доверие после того, как что-то пойдет не так, чего они не ожидали.

    Нормализация процесса влечет за собой предварительное обсуждение любых факторов, которые могут заставить другую сторону усомниться в ваших намерениях или способностях или усомниться в вероятности успешного исхода.Вы можете объяснить типичные препятствия, которые необходимо преодолеть, моменты в процессе, когда стороны часто испытывают беспокойство или пессимизм, события, которые могут задерживать прогресс, а также разницу между обычными и легко разрешимыми сбоями и более серьезными. .

    Поощряйте другую сторону сделать то же самое для вас. Люди часто не решаются обсуждать, «что может пойти не так», потому что они сосредоточены на том, чтобы представить себя и достоинства сделки в наилучшем свете.Это особенно верно в определенных культурах и в условиях жесткой конкуренции. Ваш оппонент может подумать: «Зачем мне говорить о проблемах, если мои соперники притворяются, что все будет хорошо?»

    Это понятно. Если другие стороны думают, что упоминание о потенциальных сбоях может стоить им бизнеса или что вы воспользуетесь им как рычагом для получения больших уступок, они вряд ли будут правдивыми. Чтобы побудить людей открыто говорить о проблемах, сделайте это безопасным для них.Объясните, что у вас достаточно опыта, чтобы знать, что каждая сделка и отношения могут столкнуться с трудностями и срывами, и что вы хотите узнать больше о конкретных факторах риска, которые могут сыграть роль в этом случае. И если вы можете дать понять (или взять на себя обязательство), что не намерены противодействовать этим факторам, у вас будет больше шансов достичь взаимопонимания, которое работает для обеих сторон.

    3. Определите пространство для переговоров

    Несколько лет назад мой клиент готовился продать свою долю в компании, которой совместно владели четыре предприятия.Владельцы ссорились много лет; было ясно, что актив необходимо будет консолидировать под одной стороной (или, возможно, двумя, которые могли бы уживаться). Также было ясно, что никто не хочет продавать. Однако в этом вопросе не было выбора, потому что один из владельцев — Компания X — была гораздо более крупной компанией, обладающей властью и влиянием, чтобы вытеснять людей. Он объявил, что выкупит остальные три.

    Мой клиент хотел дождаться, пока Компания X выкупит двух других владельцев, прежде чем начать переговоры о продаже его акций.Он полагал, что, будучи «последним кусочком головоломки», он сможет потратить больше денег.

    Когда мы встретились, чтобы обсудить его стратегию, я попросил его отступить и «наметить пространство для переговоров». Он состоит из каждой стороны, которая может повлиять на переговоры, а также любой стороны, которая будет затронута переговорами. По моему опыту, стратегия, которая имеет смысл, когда вы думаете на двусторонней основе, то есть об отношениях между любыми двумя сторонами в переговорах, может внезапно стать неэффективной или даже катастрофической, если вы выберете многостороннюю перспективу.Я призвал своего клиента оценить интересы, ограничения, альтернативы и точки зрения всех соответствующих сторон. Одна из вещей, на которую мы обращали внимание, заключалась в том, сколько капитала было у каждой стороны и какую долю правления каждая из них контролировала:

    Затем мы сосредоточились на интересах каждой компании: каковы их интересы в этой сделке? Как бы вы расставили их приоритеты? Четыре стороны были знакомы друг с другом долгое время, и мой клиент без труда определил, что для каждой из них было наиболее важным.Компания X, например, беспокоилась о трех вещах, и ее приоритеты были следующими: (1) Репутация: она не хотела связей с какой-либо организацией, которые могли бы навредить ее репутации. (2) Контроль: он хотел владеть только теми предприятиями, где у него было большинство мест в совете директоров, и (3) Деньги: он хотел бы платить как можно меньше, но это не было такой большой проблемой, как репутация и контроль.

    Изучив точки зрения всех сторон, мы обнаружили еще одну важную информацию: компания А была наименее заинтересована в продажах и уже вела борьбу, которая могла затянуть дело.

    Когда мы сложили все эти детали вместе, стало ясно, что стратегия «последнего кусочка головоломки» будет неразумной. Почему?

    Для компании X контроль был важнее денег. Чтобы получить контроль, ему нужно было купить либо моего клиента, либо компанию A — как только он совершит любую покупку, он будет контролировать более 50% мест в совете директоров и, следовательно, компанию (для большинства решений). Следовательно, если бы мой клиент был последним, кто продавал, он бы вел переговоры с Компанией X после того, как она получила контроль.В то время мой клиент мог получить оплату только за свою 1/6 долю капитала фирмы. Но если бы он сначала продал, в то время как компания А отказывалась продавать и усложняла дела для компании X, он мог бы монетизировать два актива: свои акции и свое место в совете директоров. Другими словами, последняя сторона, которая будет вести переговоры, будет иметь наименьшие рычаги воздействия и ограниченные возможности для монетизации своих активов.

    Обязательно учитывайте точку зрения каждой стороны, которая может повлиять на сделку.

    В реальном мире у вас никогда не будет такой полной картины, как вам хотелось бы, но вы поставите себя в еще более невыгодное положение, если слишком сосредоточитесь на вечеринке по ту сторону стола. Вы должны оценить точку зрения всех сторон, которые могут повлиять на сделку или находятся под ее влиянием: кто имеет возможность влиять на человека по ту сторону стола? Как стратегия или действия других сторон могут изменить ваши альтернативы в лучшую или худшую сторону? Как сделка повлияет на интересы тех, кто за столом , а не ? Как эти переговоры повлияют на ваши рычаги влияния на будущих партнеров по переговорам? Если в сделке участвует несколько сторон, имеет ли смысл вести с ними переговоры одновременно или последовательно, вместе или по отдельности?

    Ваш анализ может предложить изменение стратегии — сначала вы должны провести переговоры с другой стороной, отложить сделку или ускорить ее, привлечь других в комнату, расширить или сузить объем сделки и т. Д.

    4. Управление рамкой

    Результат переговоров во многом зависит от рычагов влияния каждой стороны — чем лучше будут ваши внешние возможности и чем больше у вас будет способов вознаградить или принуждать другую сторону, тем больше у вас шансов достичь своих целей. Но не менее важна психология сделки.

    По моему опыту, рамка, или психологическая линза, через которую стороны смотрят на переговоры, оказывает значительное влияние на то, где они заканчиваются. Рассматривают ли стороны взаимодействие как упражнение по решению проблем или как битву, которую нужно выиграть? Смотрят ли они на это как на встречу равных или ощущают разницу в статусе? Они ориентированы на долгосрочную или краткосрочную перспективу? Ожидаются ли уступки или они рассматриваются как признаки слабости?

    Эффективные переговорщики будут стремиться контролировать или корректировать структуру на раннем этапе процесса — в идеале, еще до того, как будет обсуждаться суть сделки.Вот три элемента построения, которые участникам переговоров было бы разумно рассмотреть.

    Соотношение цена / качество.

    Я работал со многими технологическими компаниями, чьи инновационные продукты представляют огромную ценность для клиентов, но стоят гораздо дороже, чем их конкуренты, или те, которые клиенты платят за их устаревшие системы. Хотя высокая цена оправдана ценностным предложением, продавцы часто сталкиваются с немедленным сопротивлением, когда потенциальный покупатель узнает, что стоимость будет в пять или 10 раз больше суммы, которую он платит в настоящее время.Слишком часто продавец слышит что-то вроде: «Вы взимаете в пять раз больше, чем другие. Никто не платит так много за такие вещи! »

    С самого начала контролируйте призму, через которую стороны смотрят на переговоры.

    Одна из самых распространенных ошибок, которые делают продавцы в таких ситуациях, даже не осознавая этого, — извиняться за высокую цену. Они делают это, когда говорят: «Я понимаю, это дорого, но…» или когда они поспешно сигнализируют о готовности скорректировать цену.Мой совет: всегда оправдывайте свое предложение, но никогда не извиняйтесь за него. Когда вы извиняетесь, вы сигнализируете, что даже не думаете, что цена приемлемая, и даете другой стороне право торговаться. Все переговоры сводятся к цене, тогда как на самом деле вы хотите обсудить ценность.

    Лучшим ответом было бы: «Кажется, вы спрашиваете, почему, несмотря на более высокую цену, у нас все еще есть длинный и постоянно растущий список клиентов? Мы оба знаем, что никто не будет платить за что-то больше, чем оно того стоит, поэтому давайте обсудим ценность, которую мы приносим, ​​чтобы вы могли решить, что лучше для вас.”

    В переговорах любого рода, чем раньше вы сможете переключить обсуждение с цены на вашего партнера и сосредоточиться на ценности, которую вы приносите, тем выше вероятность того, что вы сможете монетизировать эту ценность.

    Ваши альтернативы против их.

    Исследования и опыт показывают, что люди, вступающие в переговоры, задаются вопросом: «Что будет со мной, если сделки не будет?» получают худшие результаты, чем те, кто сосредоточен на том, что случится с другой стороной, если не будет сделки.Когда вы чрезмерно озабочены своими собственными альтернативами, и особенно когда ваши внешние возможности слабы, вы думаете о том, «что потребуется (как минимум), чтобы заставить их сказать« да »?» Когда вы ведете переговоры о том, что с ними происходит, если сделки нет, вы меняете рамку на уникальную ценность, которую вы предлагаете, и становится легче обосновать, почему вы заслуживаете выгодной сделки.

    Равенство против господства.

    Не так давно я консультировал по стратегической сделке, в которой наша сторона была небольшой компанией на ранней стадии, а другая — крупной транснациональной корпорацией.Одна из самых важных вещей, которые мы делали на протяжении всего процесса — и особенно вначале — заключалась в том, чтобы разница в размере компании не влияла на переговоры. Я сказал нашей команде: «Эти люди ведут переговоры с двумя типами компаний — с теми, кого они считают равными себе, и теми, которые, по их мнению, должны чувствовать себя удачливыми, просто находясь с ними за столом». И они относятся к этим двум видам по-разному, независимо от того, что они приносят на стол ». На протяжении многих лет я видел, как многие крупные организации предъявляют требования к своим подчиненным, которых они никогда не требовали от тех, кого они считали равными.В ходе этих переговоров я хотел убедиться, что наш коллега обращается с нами как с равными.

    Чтобы не дать закрепиться рамкам доминирования, мы начали формировать ожидания и восприятие с самого начала, еще до того, как мы рассмотрели экономические аспекты сделки. Например, всякий раз, когда наш коллега выдвигал процедурное требование — каким бы маленьким оно ни было, — которое, как мы чувствовали, не было бы равноценным, мы уважительно отклоняли его. Каждый раз, когда они включали в перечень условий положение, которое казалось односторонним, даже если бы это не было дорогостоящей уступкой, мы пересматривали его, чтобы он был симметричным.И на протяжении переговоров мы следили за тем, чтобы они поняли, что, хотя наша фирма была намного меньше, мы были равны в этих переговорах из-за огромной ценности, которую мы предлагали. Хотя я не сторонник придирок к мелочам, в данном случае мы сделали это намеренно, чтобы помочь установить правильный фрейм.

    Переговорщики могут формировать раму бесчисленным множеством других способов и во многих других измерениях. По крайней мере, вы хотите убедиться, что психологическая линза уважает ценность, которую вы приносите.

    В «Искусстве войны» Сунь-Цзы утверждает, что каждая война выиграна или проиграна еще до того, как она начнется. В большинстве стратегических взаимодействий есть правда в этом настроении. Хотя со стороны участников переговоров было бы неразумно преуменьшать важность тщательного управления сутью сделки, они должны приложить все усилия, чтобы избежать ошибок, которые могут произойти еще до того, как кто-либо даже сформулировал предложение. Обращая внимание на четыре обсуждаемых здесь фактора, вы увеличиваете свои шансы на более продуктивное взаимодействие и достижение более прибыльных результатов.

    Версия этой статьи появилась в выпуске за декабрь 2015 г. (стр. 66–72) журнала Harvard Business Review .

    Раздел 1: Принципы борьбы с вредителями

    Правильное применение пестицидов: руководство для частных и коммерческих разработчиков


    Задачи обучения

    После того, как вы изучите этот раздел, вы должны уметь:

    • Объясните, почему идентификация вредного организма является первым шагом в разработке эффективной стратегии борьбы с вредителями.
    • Объясните разницу между постоянными вредителями, спорадическими вредителями и потенциальными вредителями.
    • Объясните, что подразумевается под предупреждением, подавлением и искоренением вредителей.
    • Опишите «пороговые значения» и объясните, почему они являются важным фактором при разработке стратегии борьбы с вредителями.
    • Опишите «мониторинг» применительно к борьбе с вредителями и объясните, почему так важна стратегия борьбы с вредителями.
    • Дайте определение «интегрированной борьбе с вредителями» и перечислите несколько возможных тактик борьбы, которые могут использоваться в стратегии IPM.
    • Назовите факторы, которые могут привести к тому, что применение пестицидов не сможет бороться с вредителями.
    • Назовите способы, которые помогут избежать развития устойчивости вредителей к пестицидам.

    Полезные термины

    Хозяин — растение или животное, на которых обитает вредный организм.
    Ювенильные гормоны — природные химические вещества насекомых, которые не позволяют насекомым на ранних стадиях превращаться в нормальную взрослую форму.
    Маркировка — Этикетка пестицидного продукта и другие сопроводительные материалы, содержащие указания, которым пользователи пестицидов обязаны следовать по закону.
    Микоплазмы — Наименьшие известные живые организмы, которые могут воспроизводиться и существовать отдельно от других живых организмов.они получают пищу из растений.
    Нематоды — Маленькие, обычно микроскопические, круглые черви, похожие на угрей.
    Нецелевой организм — Любое растение или животное, кроме насекомых-вредителей, с которыми ведется борьба.
    Паразит — организм, живущий на другом живом организме, внутри него или с другим живым организмом с целью получения пищи.
    Патоген — организм, вызывающий заболевание у других организмов.
    Феромоны — химические вещества, выделяемые одним организмом для влияния на поведение других организмов того же вида.
    Хищник — организм, который атакует, убивает и питается другими организмами.
    Разведка — Регулярный поиск, выявление и оценка количества вредителей и ущерба, который они наносят.


    Принципы борьбы с вредителями

    Вредитель — это все, что:

    • конкурирует с людьми, домашними животными или желаемыми растениями за еду или воду,
    • причиняет вред людям, животным, желаемым растениям, строениям или имуществу,
    • распространяет болезнь среди людей, домашних животных, диких животных или желаемых растений,
    • раздражает людей или домашних животных.

    Виды вредителей

    К видам вредителей относятся:

    • насекомые, такие как тараканы, термиты, комары, тли, жуки, блохи и гусеницы.
    • насекомоподобные организмы, такие как клещи, клещи и пауки,
    • микробные организмы, такие как бактерии, грибы, нематоды, вирусы и микоплазмы,
    • сорняк, то есть любые растения, растущие там, где они не нужны,
    • моллюсков, таких как улитки, слизни и корабельные черви, и
    • позвоночные животные, такие как крысы, мыши, другие грызуны, птицы, рыбы и змеи.

    Большинство организмов не являются вредителями. В одних ситуациях вид может быть вредителем, а в других — нет. Организм не следует рассматривать как вредителя, пока не будет доказано, что он таковым. Категории вредителей включают:

    • постоянные вредители, которые присутствуют почти всегда и требуют регулярной борьбы.
    • спорадический. мигрирующие или циклические вредители, с которыми периодически или периодически требуется бороться.
    • потенциальных вредителей, не требующих борьбы в обычных условиях.но при определенных обстоятельствах может потребоваться контроль.

    Идентификация вредных организмов

    Точная идентификация — первый шаг в эффективной программе борьбы с вредителями. Никогда не пытайтесь использовать программу борьбы с вредителями, пока не будете уверены, что это за вредитель. Чем больше вы знаете о вредителях и факторах, влияющих на его развитие и распространение, тем проще, рентабельнее и успешнее будет борьба с вредителями. Правильная идентификация вредного организма позволяет определить основную информацию о нем, включая его жизненный цикл и время, в течение которого он наиболее уязвим для борьбы.

    Как сертифицированный специалист по нанесению, вы должны быть знакомы с вредными организмами, с которыми вы, вероятно, столкнетесь при выполнении работ в вашей категории сертификации. Чтобы уметь выявлять вредителей и бороться с ними, вам необходимо знать:

    • физические характеристики вредителей, которые могут встретиться.
    • характеристика наносимого ими ущерба,
    • их развитие и биология,
    • , являются ли они непрерывными, спорадическими. или потенциальных вредителей, и
    • какова ваша цель контроля.

    Если вам нужна помощь в выявлении вредного организма, обратитесь в вашу товарную или отраслевую организацию, к агенту по расширению кооперативов или к государственному университету, предоставляющему земельные участки.

    Борьба с вредителями

    Каждый раз, когда вы думаете о необходимости борьбы с вредителями, помните:

    • Бороться с вредителями только тогда, когда они причиняют или ожидается, что они причинят больше вреда, чем можно допустить.
    • Используйте стратегию борьбы, которая снизит количество вредных организмов до приемлемого уровня.
    • Причинить как можно меньше вреда всему, кроме вредителя.
    • Даже если вредитель присутствует, он не может причинить большого вреда. Борьба с вредителями может стоить дороже, чем они были бы потеряны из-за повреждения вредителями.

    Цели борьбы с вредителями

    Всякий раз, когда вы пытаетесь бороться с вредителями, вам нужно достичь одной из этих трех целей. или их комбинация:

    • профилактика — не дать вредителям стать проблемой.
    • подавление — сокращение количества вредных организмов или ущерба до приемлемого уровня, и.
    • искоренение — уничтожение всей популяции вредителей.

    Профилактика может быть целью, когда присутствие или численность вредителя можно предсказать заранее. Постоянные вредители по определению обычно очень предсказуемы. Спорадические и потенциальные вредители можно предсказать, если вы знаете обстоятельства или условия, которые будут способствовать их присутствию в качестве вредителей. Например, некоторые болезни растений возникают только при определенных условиях окружающей среды.Если такие условия присутствуют, вы можете принять меры для предотвращения вреда болезнетворными организмами растений желаемым растениям.

    Подавление — общая цель во многих ситуациях с вредителями. Цель состоит в том, чтобы уменьшить количество вредителей до уровня, при котором вред, который они наносят, является приемлемым. Как только присутствие вредного организма обнаружено и принято решение о необходимости борьбы, подавление и предотвращение часто являются совместными целями. Правильная комбинация мер контроля часто может подавить уже существующих вредителей и предотвратить их повторное накопление до уровня, при котором они причиняют неприемлемый вред.

    Ликвидация — редкая цель в ситуациях с вредителями на открытом воздухе, потому что ее трудно достичь. Обычно целью является предотвращение и / или подавление. Иногда попытки искоренения предпринимаются, когда чужеродный вредный организм был случайно занесен, но еще не прижился в каком-либо районе. Такие стратегии искоренения часто поддерживаются правительством. Средиземноморская плодовая муха. Примерами могут служить программы по борьбе с непарного шелкопряда и огненными муравьями.

    В закрытых помещениях более распространенной целью является искоренение посевов.Закрытые помещения обычно меньше по размеру, менее сложны и легче контролируются, чем открытые участки. Во многих закрытых помещениях, например в жилых помещениях; школы; офисные здания; а также в сфере здравоохранения, обработки пищевых продуктов и приготовления пищи, некоторые вредители терпеть не могут или не будут терпеть.

    Пороговые уровни

    Пороговые значения — это уровни популяций вредных организмов, при которых вам следует принимать меры по борьбе с вредителями, если вы хотите предотвратить нанесение вредными организмами в определенной области неприемлемых травм или вреда.Пороговые значения могут быть основаны на эстетических, медицинских или экономических соображениях. Эти уровни, известные как «пороги действия», были определены для многих вредителей.

    Пороговое значение часто устанавливается на уровне, при котором экономические потери, вызванные повреждением вредных организмов, если популяция вредных организмов продолжит расти, будут больше, чем затраты на борьбу с вредителями. Пороги действия такого типа иногда называют «экономическими порогами».

    В некоторых ситуациях борьбы с вредителями пороговый уровень равен нулю: даже один вредный организм в такой ситуации является необоснованно опасным.Например, наличие каких-либо грызунов на предприятиях пищевой промышленности заставляет действовать. Дома люди обычно принимают меры для борьбы с некоторыми вредителями, такими как грызуны или тараканы, даже если были замечены только один или несколько.

    Мониторинг вредителей

    В большинстве случаев борьбы с вредителями необходимо часто контролировать защищаемую территорию (проверять или обследовать). Регулярный мониторинг может ответить на несколько важных вопросов:

    • Какие виды вредителей присутствуют?
    • Достаточно ли велики цифры, чтобы гарантировать контроль?
    • Когда самое подходящее время для начала контроля?
    • Удалось ли с помощью мер борьбы снизить количество вредителей?

    Мониторинг насекомых, насекомоподобных, моллюсков и позвоночных вредителей обычно осуществляется путем отлова или разведки.Мониторинг вредителей сорных растений обычно осуществляется путем визуального осмотра. Мониторинг микробных вредителей осуществляется путем выявления повреждений или повреждений, которые они вызывают.

    Мониторинг также может включать проверку условий окружающей среды в управляемой зоне. Уровни температуры и влажности, особенно влажность, часто являются важными подсказками при прогнозировании, когда вспышка вредителей произойдет или достигнет пороговых значений.

    Мониторинг не требуется в ситуациях, когда вредный организм присутствует постоянно и порог равен нулю.Например, недопустимо присутствие бактерий в операционных и других стерильных помещениях медицинских учреждений. В таких ситуациях принимаются стандартные меры по борьбе с вредителями, чтобы не допустить проникновения вредителей на территорию и искоренить любые вредители, которые могут там присутствовать.

    Как избежать вредного воздействия

    Борьба с вредителями — это больше, чем просто определение вредителя и использование тактики борьбы. Место обработки, будь то открытая площадка или внутри сооружения, обычно содержит другие живые организмы (например, люди, животные и растения) и неживую среду (например, воздух, воду, конструкции, предметы и поверхности).На все это могут повлиять выбранные вами меры борьбы с вредителями. Если вы не учитываете возможные воздействия на всю систему, в которой существует вредитель. Ваши усилия по борьбе с вредителями могут причинить вред или привести к постоянным или новым проблемам с вредителями. Положитесь на собственное здравомыслие и, если пестициды являются частью стратегии, на маркировку пестицидов.

    Большинство участков обработки в некоторой степени нарушены стратегиями борьбы с вредителями. Действия каждого типа организмов или компонентов, совместно использующих сайт, обычно влияют на действия и благополучие многих других.Когда баланс нарушается, одни организмы могут быть уничтожены или уменьшены в количестве, а другие — иногда вредители — могут доминировать.

    Комплексная борьба с вредителями

    Интегрированная борьба с вредителями — это объединение соответствующих тактик борьбы с вредителями в единый план (стратегию) по сокращению вредителей и их ущерба до приемлемого уровня. Использование множества различных тактик для борьбы с проблемой вредителей имеет тенденцию вызывать наименьшие нарушения для живых организмов и неживой окружающей среды на участке обработки.Использование только пестицидов для борьбы с вредителями может вызвать у вредителей развитие устойчивости к пестицидам, может вызвать вспышки других вредителей и может нанести вред поверхностям или нецелевым организмам. С некоторыми видами вредителей использование пестицидов в качестве единственной тактики приведет к очень плохому контролю.

    Для решения проблем с вредителями. ты должен:

    • идентифицируют вредителя или вредителей и определяют, требуется ли борьба с каждым из них.
    • определите вашу цель (цели) борьбы с вредителями.
    • знает, какие тактики управления доступны.
    • оценить преимущества и риски каждой тактики или комбинации тактик.
    • выберите стратегию, которая будет наиболее эффективной и нанесет наименьший вред людям и окружающей среде.
    • правильно использовать каждую тактику стратегии.
    • соблюдайте местные, государственные и федеральные нормы, применимые к ситуации.

    Стратегия, которую вы выберете, будет зависеть от идентифицированного вами вредителя, а также от вида и степени контроля, которые вам необходимы.

    Natural Controls

    Некоторые природные силы действуют на все организмы, вызывая рост и падение популяций. Эти природные силы действуют независимо от людей и могут как помогать, так и препятствовать борьбе с вредителями. Возможно, вы не сможете изменить действие природных сил на популяцию вредителей, но вы должны знать об их влиянии и по возможности использовать их в своих интересах. Природные силы, влияющие на популяции вредителей, включают климат, естественных врагов, естественные препятствия, наличие укрытия, а также запасы пищи и воды.

    Климат

    Погодные условия, особенно температура, продолжительность светового дня и влажность, влияют на активность вредителей и скорость их размножения. Вредители могут быть убиты или подавлены дождем, отрицательными температурами, засухой или другой неблагоприятной погодой. Климат также влияет на вредителей косвенно, влияя на рост и развитие их хозяев. Популяция растительноядных вредителей связана с ростом растений-хозяев. Необычные погодные условия могут изменить обычный образ жизни, что приведет к увеличению или уменьшению ущерба.

    Естественные враги

    Птицы, рептилии, земноводные, рыбы и млекопитающие питаются некоторыми вредителями и помогают контролировать их численность. Многие хищные и паразитические насекомые и насекомоподобные виды питаются другими организмами, некоторые из которых являются вредителями. Патогены часто подавляют популяции вредителей.

    Географические барьеры

    Такие объекты, как горы и большие водоемы, ограничивают распространение многих вредителей. Подобные эффекты могут иметь и другие особенности ландшафта.

    Еда и водоснабжение

    Популяции вредителей могут процветать только до тех пор, пока не пропадут их корни и вода. Когда источник пищи — растение или животное — истощается, вредители умирают или становятся неактивными. Жизненный цикл многих вредителей зависит от наличия воды.

    Приют

    Наличие укрытия может повлиять на некоторые популяции вредителей. Места для зимовки и укрытия от хищников важны для выживания некоторых вредителей.

    Прикладные элементы управления

    К сожалению, естественные меры контроля часто не позволяют контролировать вредителей достаточно быстро или полностью, чтобы предотвратить неприемлемые травмы или повреждения. Тогда необходимо использовать другие меры контроля. Доступные включают:

    • сопротивление хоста,
    • биологический контроль,
    • культурный контроль,
    • механическое управление,
    • санитария и
    • химический контроль.

    Сопротивление хоста

    Некоторые растения, животные и сооружения лучше других противостоят вредителям.Некоторые разновидности растений, древесины и животных устойчивы к определенным вредителям. Использование устойчивых типов, когда они доступны, помогает удерживать популяции вредителей ниже вредного уровня, делая условия менее благоприятными для вредителей.

    Сопротивление хоста работает по трем основным направлениям:

    • Химические вещества в организме хозяина отпугивают вредителя или не позволяют ему завершить свой жизненный цикл.
    • Хозяин более жизнеспособен или толерантен, чем другие разновидности, и, следовательно, с меньшей вероятностью будет серьезно поврежден атаками вредителей.
    • Хост имеет физические характеристики, которые затрудняют атаку.

    Биологический контроль

    Биологический контроль предполагает использование естественных врагов — паразитов, хищников и патогенов. Вы можете дополнить этот естественный контроль, выпуская больше врагов-вредителей в целевую область или вводя новых врагов, которых раньше не было в этой области. Биологический контроль обычно не искоренение. Степень контроля колеблется.Между увеличением популяции вредных организмов и соответствующим усилением естественных мер контроля существует временная задержка. Но при надлежащих условиях может быть достигнут достаточный контроль, чтобы исключить угрозу для растения или животного, подлежащего защите.

    Биологическая борьба также включает методы биологического изменения вредителей, такие как производство и выпуск или большое количество стерильных самцов, а также использование феромонов или ювенильных гормонов.

    Феромоны могут быть полезны при мониторинге популяций вредителей.Например, в ловушку. они могут привлекать насекомых на участке пробы, чтобы можно было оценить количество вредных организмов. Феромоны также могут быть средством контроля. Иногда искусственная копия феромона, который самки насекомого использует для привлечения самцов, может сбивать с толку самцов и предотвращать спаривание, что приводит к уменьшению количества вредителей. Применение ювенильных гормонов на площади может уменьшить количество вредителей, не давая некоторым незрелым вредителям стать нормальными и воспроизводить взрослых особей.

    Культурный контроль

    Культурные обычаи иногда используются для уменьшения количества вредителей, поражающих культурные растения.Эти методы изменяют окружающую среду, состояние растения-хозяина или поведение вредителя, чтобы предотвратить или подавить заражение. Они нарушают нормальные отношения между вредителем и растением-хозяином и снижают вероятность выживания, роста или размножения вредителя. Общие культурные практики включают чередование культур, культивацию почвы, изменение времени или посев или уборку урожая, посадку ловушек, регулировку ширины рядка, а также обрезку, прореживание и удобрение культурных растений.

    Механическое (физическое) управление

    Устройства, машины и другие методы, используемые для борьбы с вредителями или изменения среды их обитания, называются механическими или физическими средствами контроля.Ловушки, экраны, барьеры, заборы, сети, радиация и электричество иногда могут использоваться для предотвращения распространения вредителей на территорию.

    Свет, тепло и охлаждение могут изменить окружающую среду в достаточной степени, чтобы подавить или искоренить некоторые популяции вредителей. Изменение количества воды, включая влажность, может контролировать некоторых вредителей, особенно насекомых и возбудителей болезней.

    Санитария

    Санитарные методы помогают предотвратить и подавить некоторых вредителей, удаляя самих вредителей или их источники пищи и убежища.Количество городских и промышленных вредителей можно уменьшить, улучшив чистоту, исключив место скопления вредителей и увеличив частоту вывоза мусора. Борьба с вредителями, поражающими домашних животных, усиливается за счет надлежащей практики обращения с навозом. Перенос сельскохозяйственных вредителей с одной посадки на другую можно уменьшить, удалив растительные остатки.

    Другие формы санитарии, которые помогают предотвратить распространение вредных организмов, включают использование семян или трансплантатов, свободных от вредных организмов, и обеззараживание оборудования, животных и других возможных носителей перед тем, как позволить им войти в зону, свободную от вредных организмов, или покинуть зараженную зону.Правильный дизайн зон обработки пищевых продуктов может уменьшить доступ и укрытие для многих вредителей.

    Химический контроль

    Пестициды — это химические вещества, используемые для уничтожения вредителей, контроля их активности или предотвращения их причинения вреда. Некоторые пестициды привлекают или отпугивают вредителей. Химические вещества, регулирующие рост растений или удаляющие листву, также классифицируются как пестициды. Пестициды, как правило, являются самым быстрым способом борьбы с вредителями. Во многих случаях это единственная доступная тактика.

    Неудачи борьбы с вредителями

    Иногда вы можете обнаружить, что даже если вы применили пестицид, борьба с вредителями не прошла. Вам следует проанализировать ситуацию, чтобы попытаться определить, что пошло не так. Есть несколько возможных причин неудач химической борьбы с вредителями.

    Устойчивость к вредителям

    Пестициды не справляются с некоторыми вредителями, потому что вредители устойчивы к пестицидам. Учтите это при планировании программ борьбы с вредителями, основанных на использовании пестицидов.Редко какой-либо пестицид убивает всех целевых вредителей. Каждый раз, когда используется пестицид, он выборочно убивает наиболее уязвимых вредителей. Некоторые вредители избегают пестицидов. Другие выдерживают его воздействие. Неуничтоженные вредители могут передать своему потомству черту, которая позволила им выжить.

    Когда один пестицид используется повторно в одном и том же месте против одного и того же вредного организма, выжившая популяция вредного организма может быть более устойчивой к пестициду, чем исходная популяция. Вероятность возникновения устойчивости выше, когда пестицид используется на обширной географической территории или когда пестицид применяется повторно на довольно небольшой территории, где популяции вредителей изолированы.Избавиться от резистентности поможет пестицид, который оставляет остатки, которые постепенно теряют свою эффективность. Вращение пестицидов может помочь снизить развитие устойчивости к вредителям.

    Другие причины отказа

    Не каждый недостаток пестицидов вызван устойчивостью к вредителям. Убедитесь, что вы использовали правильный пестицид и правильную дозировку, а также правильно применили пестицид. Иногда применение пестицидов не позволяет контролировать вредителя, потому что вредитель не был правильно идентифицирован и был выбран неправильный пестицид.Другие применения терпят неудачу, потому что пестицид не был применен в подходящее время — вредный организм мог не находиться в области во время применения, или он мог находиться на стадии жизненного цикла или в месте, где он не был восприимчив к пестициду. Также помните, что присутствующие вредители могут быть частью нового заражения, которое возникло после применения химического вещества.


    Проверьте свои знания

    В. Что вы должны сделать в первую очередь, когда обнаружите присутствие вредителя, который, по вашему мнению, вам может понадобиться бороться?
    А.Определите вредителя, чтобы точно знать, в чем проблема.

    В. Как идентификация вредителей может помочь вам разработать эффективную стратегию борьбы с вредителями?
    A. Идентификация вредного организма позволяет определить основную информацию о нем, включая его жизненный цикл и время, в течение которого он наиболее уязвим для борьбы.

    В. Объясните разницу между постоянными вредителями, спорадическими вредителями и потенциальными вредителями.
    A. Постоянные вредители почти всегда присутствуют и требуют регулярной борьбы; спорадические вредители — это мигрирующие, циклические или другие случайные вредители, борьба с которыми требуется время от времени, но не на регулярной основе; потенциальные вредители — это организмы, которые не являются вредителями в нормальных условиях, но могут стать вредителями и при определенных обстоятельствах требуют борьбы.

    В. Объясните, что подразумевается под предотвращением, подавлением и искоренением вредителей.
    A. Профилактика — это не дать вредителям стать проблемой; подавление — это сокращение количества вредных организмов или ущерба до приемлемого уровня; искоренение уничтожает всю популяцию вредителей.

    В. Что такое порог? Какие пороговые значения следует учитывать при разработке стратегии борьбы с вредителями?
    A. Пороговые значения — это уровни популяций вредных организмов, при которых вы должны принимать меры по борьбе с вредителями для предотвращения неприемлемого ущерба или травм.Использование пороговой информации может улучшить вашу стратегию борьбы с вредителями, помогая вам принять решение о том, когда начинать тактику борьбы.

    В. Опишите мониторинг вредных организмов и объясните, как это может быть важно для стратегии борьбы с вредителями.
    A. Мониторинг — это проверка или разведка на предмет наличия вредителей на территории, чтобы определить, какие вредители присутствуют, сколько вредителей каждого вида находятся в зоне и какой ущерб они наносят. Мониторинг важен для многих стратегий борьбы с вредителями, потому что он помогает определить, был ли достигнут порог и были ли меры контроля эффективными.

    Q. Определите «комплексную борьбу с вредителями» (IPM) и перечислите несколько возможных тактик борьбы, которые могут использоваться в стратегии IPM.
    A. Интегрированная борьба с вредителями — это объединение соответствующих тактик борьбы с вредителями в единый план по сокращению вредителей и их ущерба до приемлемого уровня. Тактика борьбы с вредителями может включать: сопротивление хозяину, биологический контроль, контроль культур, механический контроль, санитарию и химический (пестицидный) контроль.

    В. Вы применили пестицид, но он не победил вредителя.Назовите три причины, по которым ваши усилия по контролю могли потерпеть неудачу.
    A. Неспособность пестицида контролировать вредителя могла быть вызвана устойчивостью вредителя, неправильным выбором пестицида, неправильной идентификацией вредителя, применением неправильного количества или неправильным применением пестицида.

    В. Что вы можете сделать, чтобы вредители, с которыми вы пытаетесь бороться, не стали устойчивыми к используемым вами пестицидам?
    A. Устойчивость к вредителям можно снизить, применяя комплексную борьбу с вредителями и меняя типы используемых пестицидов.

    ПЕЧАТЬ ВЕРСИИ этой веб-страницы

    ESA — Системы управления

    Для того, чтобы спутники или космические аппараты выполняли свою миссию, их ориентация и положение в космосе часто требуют чрезвычайно точного управления, выполняемого бортовыми системами управления.

    Что такое домен «Системы управления»?

    Техника управления фокусируется на моделировании динамических систем и разработке контроллеров с обратной связью, которые заставляют эти системы вести себя желаемым образом.

    В системе управления с обратной связью набор датчиков контролирует выходные данные (например, направление наведения спутника или относительное положение космического корабля) и передает данные в компьютер, который непрерывно регулирует управляющий вход (через исполнительные механизмы) по мере необходимости, чтобы свести ошибку управления к минимуму (то есть, чтобы поддерживать желаемую ориентацию наведения или относительное положение).

    Обратная связь о том, как работает система, позволяет контроллеру бортового компьютера динамически компенсировать нарушения в системе.Идеальная система управления с обратной связью устраняет все ошибки, эффективно смягчая воздействие любых сил, которые могут возникнуть во время работы, и вырабатывает реакцию в системе, которая полностью соответствует пожеланиям пользователя.

    Космические приложения, охватываемые этой дисциплиной, включают в себя управление ориентацией и орбитой спутников, точное наведение антенн или оптических терминалов и, в более общем плане, наведение, навигацию и управление космическими аппаратами, которые должны выполнять специальные функции, такие как групповой полет и орбитальное сближение, посадка на астероиды. и планетарные тела, а также повторный вход в атмосферу Земли.

    Системы управления ориентацией и орбитой (AOCS) необходимы для всех космических полетов. Общий объем траектории спутника задается пусковой установкой, которая поднимает его в небо, — выбирается специалистами по орбитальной динамике задолго до постройки спутника, — после чего более мелкие двигатели выводят его на рабочую орбиту. После этого бортовая система управления с обратной связью отвечает за управление направлением наведения космического корабля — известным как его положение — во время его движения по орбитальной траектории.

    Проблема в том, что положение спутников изменяется по-разному, будь то аэродром из самых внешних слоев атмосферы или гравитационное влияние Земли, или давление солнечного излучения, оказываемое на большие придатки, или взаимодействие между магнитным полем Земли и магнитными диполями спутников. Положение спутника также нарушается его собственным содержимым, которое может создавать нежелательные колебания жидкости в топливном баке, и колебания больших солнечных крыльев являются классическими примерами.

    Возмущающим эффектам таких внешних и внутренних крутящих моментов необходимо противодействовать с помощью AOCS. Эта система включает в себя датчики для определения текущего положения спутника (например, гироскопы, стартовые датчики, датчики Солнца или магнитометры) и исполнительные механизмы (включая двигатели, реактивные колеса или магнитные вращающие механизмы) для запуска желаемых корректирующих вращений вокруг центра масс спутника.

    Почему компьютерные системы важны?

    Поставленные задачи многих космических аппаратов требуют, чтобы они поддерживали конкретное абсолютное и относительное наведение в пределах допустимых ошибок, и это достигается за счет бортовой системы AOCS.Спутниковые антенны связи должны учитывать ошибки наведения в виде полуконуса для наземных станций и пользователей, в то время как космические астрономические обсерватории или спутники наблюдения Земли должны дополнительно обеспечивать высокую стабильность прямой видимости оптических или радиочастотных инструментов.

    Точно так же системы наведения, навигации и управления (GNC) гарантируют, что планетарные зонды и транспортные средства должны сохранять не только свою ориентацию наведения, но также свое абсолютное или относительное положение в пространстве, чтобы достичь успешного сближения с целью или объектом. автономная и безопасная посадка на планетарное тело или для поддержания позиционирования с шестью относительными степенями свободы (DOF), когда дело доходит до полета в строю.В этом случае требуются специализированные датчики, такие как датчики сближения, лидарные или оптические навигационные камеры, радиочастотные и оптические метрологические системы.

    Итак, AOCS / GNC является важной подсистемой — миссия будет преждевременно завершена, если она потерпит неудачу. Уровень производительности, требуемый от AOCS / GNC, варьируется от миссии к миссии: спутник связи, указывающий на наземную станцию, может потребовать точности 0,1 градуса, в то время как космический телескоп, ищущий определенную астрономическую цель, должен быть в тысячи раз более точным.Полетные группы и миссии по посадке на планете, которые в настоящее время находятся на стадии планирования, также потребуют высокой точности для относительной навигации и позиционирования.

    Нравится

    Спасибо за лайк

    Вам уже понравилась эта страница, вам может понравиться только один раз!

    Уолл-стрит для управления полетами: окупится ли космический туризм?

    Космическая отрасль продемонстрировала рекордный рост в 2020 году, поскольку инвесторы, которых не смутила пандемия COVID-19, вложили в частные компании почти 9 миллиардов долларов.В то время как некоторые из этих предприятий просто предоставляют запчасти и услуги правительственным агентствам, таким как НАСА, другие хотят отправиться в космос со своим собственным экипажем и ракетами. Одна амбициозная цель, которую сейчас преследуют несколько компаний, — это космический туризм для любого частного лица, готового заплатить изрядную сумму.

    Аудио

    Послушайте эту статью

    Когда 60 лет назад, в апреле 1961 года, началась эра полетов человека в космос, когда частные компании руководили предприятиями по исследованию космоса, это было предметом научной фантастики.Но теперь такие компании продемонстрировали безопасность и производительность своих систем для полного спектра операций. Планы по предложению частных рейсов становятся реальностью, так что же нас ждет в будущем? Чтобы ответить на этот вопрос, мы смотрим на отраслевые тенденции, модели инвестиций и препятствия на пути вперед.

    Получите 55 миллионов долларов, поеду

    Правительства монополизировали освоение космоса на первых порах из-за ошеломляющих инвестиций и высоких рисков.На Таблице 1 показаны некоторые из первых этапов космических полетов, а также другие важные события до 2000 года. Национальная гордость и желание быть «первыми» также были мощными мотивами, хотя многие страны теперь осознают ценность сотрудничества, как видно из Международная космическая станция. У частных компаний с гораздо меньшими ресурсами было мало причин для расследования миссий с экипажем, потому что вероятность получить одобрение правительства и получить приличную прибыль была мала.

    Приложение 1

    Мы стремимся предоставить людям с ограниченными возможностями равный доступ к нашему сайту.Если вам нужна информация об этом контенте, мы будем рады работать с вами. Напишите нам по адресу: [email protected]

    Однако за последние 20 лет произошли некоторые серьезные изменения. С 2001 по 2009 год, Космические приключения, частная компания из США перевезла семь космических туристов на Международную космическую станцию ​​на борту российского космического корабля «Союз» в качестве «попутчика» в запланированной миссии (Иллюстрация 2). Сообщается, что пассажирские сборы составляют около 20 миллионов долларов.Хотя Space Adventures остается единственной компанией, занимающейся доставкой космических туристов, в последнее время появилось много других претендентов благодаря технологическим достижениям и обилию капитала:

    Приложение 2

    Мы стремимся предоставить людям с ограниченными возможностями равный доступ к нашему сайту. Если вам нужна информация об этом контенте, мы будем рады работать с вами. Напишите нам по адресу: McKinsey_Website_Accessibility @ mckinsey.ком
    • Virgin Galactic лидировала в гонке за суборбитальные полеты космических туристов до тех пор, пока во время испытательного полета 2020 года не загорелся ракетный двигатель, что вынудило ее отложить свой первый запуск до 2022 года.
    • Blue Origin в настоящее время резервирует гражданские места для 11-минутных суборбитальных полетов на многоразовой ракете-носителе New Shepherd, . Он планирует продать с аукциона одно место на рейс, запланированный на 20 июля 2021 года.
    • SpaceX планирует запустить Inspiration4, первую коммерческую миссию на орбиту , в конце 2021 года и заключила партнерство с Axiom Space и НАСА для первой коммерческой миссии астронавтов на Международную космическую станцию, также в конце 2021 года.
    • Axiom Space надеется отправить четырех коммерческих пассажиров на Международную космическую станцию ​​с использованием экипажа и инфраструктуры SpaceX в 2022 году; Space Adventures также планирует сотрудничать со SpaceX, чтобы вывести коммерческих пассажиров на низкую околоземную орбиту.
    • Boeing может предлагать коммерческие полеты с капсулой Starliner , которая разрабатывается в рамках программы НАСА для коммерческих экипажей.

    Эти недавние предприятия вызвали ажиотаж и сделали заголовки, привлекая еще больше инвестиций в частные космические компании. Например, многие специализированные компании по приобретению (SPAC) нацелены на приобретение космических компаний на основе их прогнозируемых будущих доходов, что позволяет им стать публичными. Помимо этих начинаний, три недавних полета на Марс без экипажа, в том числе посадка марсохода NASA Perseverance , также создают ощущение, что мы живем в новую эпоху исследований и возможностей.

    Готовы ли вы заполнить заявку на космонавт, многие из которых доступны на веб-сайтах компании? Если да, проверьте свой кредитный лимит, так как Axiom Space взимает 55 миллионов долларов за поездку. При такой цене вряд ли будет устойчивый спрос, хотя компания заполнила все четыре пассажирских места на этом рейсе к марту 2021 года. Даже при более низкой цене — Virgin Galactic взимает относительно недорогие 250 000 долларов за суборбитальный полет — устойчивый спрос будет проблемой.Заинтересуются ли те немногие люди, которые готовы платить за космические путешествия, обратный полет или они перейдут к следующему приливу адреналина?

    Хотите узнать больше о нашей практике в области авиакосмической и оборонной промышленности?

    Другое важное соображение связано с риском. Операторы отдают приоритет безопасности, но потеря космических кораблей Challenger и Columbia , а также многие другие инциденты с государственными программами показывают, что аварии почти неизбежны.В частных компаниях также случались срывы при испытаниях и другие широко разрекламированные катастрофы, которые могут отпугнуть потенциальных клиентов. Если космический корабль, заполненный частными туристами, потерпит катастрофу, спрос может испариться или правительства могут запретить дополнительные полеты.

    Добро пожаловать в окололунную экономику

    Хотя Международная космическая станция не может стать ловушкой для туристов, по крайней мере, в ближайшей перспективе, частные космические компании по-прежнему найдут много возможностей для роста, поскольку технологические и ценовые барьеры продолжают падать.Правительства во всем мире могут помочь им добиться успеха, поскольку они все больше обращаются к частному сектору за продвижением космических технологий. Некоторые страны уже разработали более либеральную и стимулирующую политику для стимулирования инноваций и предложили другие формы поддержки, чтобы помочь частным компаниям. Например, в начале 2021 года НАСА объявило, что предлагает 45 миллионов долларов в поддержку примерно 350 малых предприятий и научно-исследовательских институтов для разработки инновационных технологий. Агентство также недавно отобрали около 20 компаний в качестве партнеров в разработке космических технологий, таких как система трехмерной печати для создания инструментов в космосе во время программы Artemis, которая ориентирована на исследование Луны.Другие коммерческие компании выиграли контракты на доставку полезных грузов НАСА на Луну.

    Самые амбициозные космические компании могут пойти даже дальше лунных экспедиций и спутников. запусков, хотя некоторые отраслевые эксперты сомневаются, достижимы ли их цели. SpaceX разрабатывает Starship, — мощную ракету-носитель с конечной целью — приземлиться на Марс, и Илон Маск хочет совершить полеты туда с экипажем к 2026 году.Blue Origin Джеффа Безоса исследует концепцию космических городов, одновременно признавая существенные препятствия, стоящие на их пути. Если такие усилия будут продолжены, будет ли у нас когда-нибудь окололунная экономика, когда бизнес будет происходить на Луне или на орбите?

    Хотя остаются вопросы о точных размерах и долговечности рынка коммерческих помещений, он, похоже, готов к значительному росту.Если частные компании, планирующие запуск в конце 2021 и 2022 годов, уложатся в свои сроки, мы можем ожидать еще большего всплеска интереса как со стороны инвесторов, ищущих возможности, так и со стороны пассажиров, желающих бронировать рейсы в будущем. Реальный вопрос заключается в том, увидим ли мы экономическую деятельность в космосе (например, добычу на астероидах или производство), которая идет за пределами туризма. Если окололунная экономика материализуется, это даст основания для полета в космос, выходящие за рамки права хвастовства, — и это может стать билетом на прочный и устойчивый рынок коммерческих рейсов.

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *